收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于双向映射神经元网络的漂浮基空间机械臂逆运动学控制

黄登峰  陈力  
【摘要】:正随着空间科学技术的发展,空间机械臂系统在未来空间活动中的应用将越来越广泛。与地面固定基机器人系统有明显不同,空间机械臂系统的机械臂与载体之间存在着强烈的运动学和动力学耦合的问题。其突出特点表现为:空间机械臂系统为非完整动力学系统,且系统动力学方程中的惯性参数不符合线性规律。上述情况使得地面机械臂中基于惯性参数线性关系的自适应等控制方法在此难以直接应用。

知网文化
【相似文献】
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 黄登峰;陈力;;基于双向映射神经元网络的漂浮基空间机械臂逆运动学控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
2 陈力;刘延柱;;漂浮基空间机械臂末端与本体姿态运动的协调控制[A];2000中国控制与决策学术年会论文集[C];2000年
3 陈力;;一种空间机械臂姿态与关节协调操作的鲁棒控制方案[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
4 梁捷;陈力;;具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
5 陈志勇;陈力;;漂浮基空间机械臂系统惯性期望轨迹跟踪的改进变结构滑模控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978