收藏本站
收藏 | 论文排版

双足机器人无源动态行走步态设计的粒子群优化算法

张奇志  周亚丽  赵秋玲  戈新生  
【摘要】:正本文采用粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)技术,以庞加莱截面(poincar(?) section)上点的距离最小化为目标,对双足无源动态行走机器人的初始状态进行最优设计。在优化过程中,使用粒子群优化方法在解空间追随最优的粒子进行搜索,通过迭代搜寻最优值。算法不需要对初始

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张永学,麻亮,强文义;基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究[J];高技术通讯;2001年06期
2 张永学,麻亮,强文义,付佩琛;基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划[J];哈尔滨工业大学学报;2001年01期
3 柯显信,龚振邦,吴家麒;基于遗传算法的双足机器人上楼梯的步态规划[J];应用科学学报;2002年04期
4 I.Kato ,严家杰;双足机器人[J];机械设计与研究;1984年05期
5 王强,纪军红,强文义,傅佩琛;基于自适应模糊逻辑和神经网络的双足机器人控制研究[J];高技术通讯;2001年07期
6 ;机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构[J];电子科技文摘;2002年04期
7 谢涛,徐建峰,李霞;神经网络及误差补偿在HIT-Ⅲ双足机器人步态规划中的应用[J];中国机械工程;2003年02期
8 刘志远,张铨,傅佩琛,崔平,魏浩田;双足机器人动态行走时踝关节的力矩控制问题[J];机器人;1993年02期
9 赵明国;董浩;张乃尧;;双足机器人虚拟斜坡行走的抗扰能力研究[J];机器人;2010年06期
10 崔巍,强文义,陈兴林;双足机器人实时障碍检测视觉系统[J];控制与决策;2004年01期
11 严冰;李晓翠;;基于双足机器人的设计实现以及相关改进[J];科协论坛(下半月);2009年05期
12 王立权;李恒楠;俞志伟;韩金华;;移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略[J];智能系统学报;2010年01期
13 董金波;;基于Matlab的双足机器人单腿运动学仿真[J];科学技术与工程;2011年03期
14 柯显信,龚振邦,吴家麒;双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求[J];应用科学学报;2003年01期
15 廖绍辉;张连东;;模块化双足机器人的结构设计及仿真[J];机械与电子;2007年12期
16 冯帅;孙增圻;;基于LIPM的双足机器人变步长行走规划[J];东南大学学报(自然科学版);2009年S1期
17 张元波;张奇志;周亚丽;;基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2009年04期
18 张茂川;蔚伟;刘丽丽;;仿人机器人理论研究综述[J];机械设计与制造;2010年04期
19 常江;;基于ZMP的双足机器人稳定性分析[J];佳木斯大学学报(自然科学版);2009年01期
20 周云松;裴以建;余江;池宗琳;;双足行走机器人步态轨迹规划[J];云南大学学报(自然科学版);2006年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张奇志;周亚丽;赵秋玲;戈新生;;双足机器人无源动态行走步态设计的粒子群优化算法[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
2 赵秋玲;周亚丽;张奇志;;双足机器人无源动态行走步态设计的粒子群优化算法[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
3 赵建玉;贾磊;陈月辉;张勇;;基于粒子群优化的信号交叉口交通流预测模型[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 冯帅;孙增圻;;基于LIPM的双足机器人变步长行走规划[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
5 汤哲;孙增圻;;双足机器人的轨迹生成[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
6 王晓燕;王东风;韩璞;;一种分数阶系统的粒子群优化辨识方法[A];全国第三届信号和智能信息处理与应用学术交流会专刊[C];2009年
7 汤超;王志良;郝文瑞;刘涛;赵积春;;十七自由度双足机器人的步行稳定性研究[A];全国炼钢连铸过程自动化技术交流会论文集[C];2006年
8 薛力军;刘国良;麻亮;强文义;;基于新型仿人双足机器人的步态规划研究[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
9 杨鹏;孔鑫;赵奇;陈贺;;基于混合编码遗传算法的双足机器人步态规划[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
10 范业坤;梁新荣;;基于粒子群优化的高速公路匝道PI控制器[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘成军;双足机器人欠驱动动态步行仿人运动控制研究[D];重庆大学;2011年
2 敬成林;双足机器人稳定行走的仿人预测控制方法研究[D];重庆大学;2011年
3 朱晓光;双足机器人步态与路径规划研究[D];华北电力大学;2012年
4 彭胜军;双足机器人跑步运动稳定性分析与协调控制技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
5 张佩杰;欠驱动双足机器人行走步态建模与动态行走控制策略研究[D];吉林大学;2010年
6 刘丽;人工免疫网络研究及应用[D];江南大学;2008年
7 李磊;六自由度并联平台位置正解及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
8 刘德君;欠驱动行走机器人步态优化与稳定控制[D];吉林大学;2012年
9 周雪峰;六自由度双足机器人步行研究[D];华南理工大学;2011年
10 刘丽梅;被动动态行走双足机器人的稳定性分析与控制研究[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋宪玺;双足机器人的建模与稳定性分析[D];中国科学技术大学;2010年
2 朱道宏;双足机器人步行姿态跟踪控制方法研究[D];西安科技大学;2011年
3 胡金东;双足机器人控制系统结构与伺服控制[D];江南大学;2011年
4 李秀梅;双足机器人仿生足部运动机构研究[D];杭州电子科技大学;2011年
5 赵正华;双足机器人力传感器仿真及平衡检测研究[D];大连交通大学;2011年
6 郗俊杰;多智能双足机器人的动作控制及协作研究[D];西安电子科技大学;2012年
7 王超;仿人双足机器人动步行步态规划理论研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 杨艳军;双足机器人本体设计及步态规划[D];西华大学;2011年
9 潘亚宾;双足机器人目标识别与跟踪方法研究[D];江南大学;2011年
10 黄春林;双足机器人步态规划研究[D];广东工业大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 本报记者  张亮;机器人给我们带来了多少神奇?[N];科技日报;2006年
2 何小明 编译;数字时代的传感器应用[N];中国电子报;2002年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978