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基于样条逼近的非完整运动规划粒子群优化算法

张奇志  戈新生  
【摘要】:正非完整系统包括移动机器人、欠驱动机器手和自由飘浮机器人等。非完整系统存在不可积的速度(或加速度)约束,不能变为位置约束来减少广义坐标的数目。非完整约束可以表示为:

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