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约束系统运动稳定性理论研究进展

朱海平  
【摘要】:正由于约束方程的影响,同完整系统比较,非完整系统的稳定性有许多特性。例如,不同于完整系统,非完整系统的平衡位置往往不是孤立的,而组成维数与非完整约束方程有关的流形,特别是对于受有线性或非线性齐次非完整约束的力学系统,其维数不小于齐次约束方程的数目;非完整系统的特征行列式一般是非对称的,且特征方程有数目与系统所受非完整约束有关的零根;非完整系统的运动方程可能存在稳态解,但却没有循环积分,且非完整约束方程中显含循环坐标。这些特性使得非完整系统的稳定性问题非常复杂。

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