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柔性机器人碰撞动力学建模和仿真

章定国  
【摘要】:正 机器人的碰撞是一种典型的动载条件,在机器人操作过程中是不可避免的。碰撞将导致系统速度的突变,从而给控制带来了很大的困难,对于柔性机器人,碰撞产生的冲击力将激发高阶模态,影响系统的振动特性。研究柔性机器人操作中与其周围环境的碰撞动力学问题,对机器人的控制,尤其是柔性机器人的减振具有现实意义。

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