一种增大6-UPS并联机构工作空间有效方法的研究

【摘要】：正 6自由度并联机构——Stewart平台具有刚性好,承载能力高,重量轻,惯性小以及逆运动学解简单等诸多优点。已经引起了许多人的注意,成为了研究的热点。并联机构与同尺寸的串联机构相比,一个明显的缺点就是工作空间小。工作空间的大小是衡量该机构工作性能的一个重要的指标。因此,研究工作空间问题就成为了一个研究方向。设计6自由度平台机构的首要工作就是根据工作空间的要求来确定其结构参数,即各铰点在运动平台及上、下台基上的分部尺寸、液压缸的中位长度及其工作行程。这些结构参数的确定对今后平台的性能是至关重要的。