【摘要】：正 重复控制多用于伺服系统重复轨迹的高精度控制。它根据周期性参考信号的特点和内部模型原理,将周期信号发生器置于闭环系统内,从而实现对周期性参考信号的稳态跟踪。即将上一个周期“学习”到的信息用到下个周期的控制中,经过几个周期的重复控制之后可以大大提高系统的跟踪精度,改善系统品质。这种控制方法不仅适用于跟踪周期性输入信号,也可抑制周期性干扰,提高系统的鲁棒性。