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《先进制造技术高层论坛暨第六届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集》 2007年
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仿生蟑螂机器人的行走控制算法研究与仿真

魏星  张建斌  
【摘要】:针对当前蟑螂机器人运动学分析中存在的建模困难,公式推导烦琐的缺陷,提出了基于旋量理论和 POE 公式,利用 Paden-Kahan 子问题求解蟑螂机器人逆运动学的算法。该算法比传统的基于 Denavit-Hartenberg 参数理论的解析法更加方便地建立坐标系和构建机器人运动学模型,并且具有更加明显的物理意义。最后将逆运动学解与蟑螂机器人行走的插补算法相结合,进行机器人的行走控制。并通过 Matlab 对其进行了仿真验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。

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