仿生蟑螂机器人的行走控制算法研究与仿真

【摘要】：针对当前蟑螂机器人运动学分析中存在的建模困难,公式推导烦琐的缺陷,提出了基于旋量理论和 POE 公式,利用 Paden-Kahan 子问题求解蟑螂机器人逆运动学的算法。该算法比传统的基于 Denavit-Hartenberg 参数理论的解析法更加方便地建立坐标系和构建机器人运动学模型,并且具有更加明显的物理意义。最后将逆运动学解与蟑螂机器人行走的插补算法相结合,进行机器人的行走控制。并通过 Matlab 对其进行了仿真验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。