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《2011年中国智能自动化学术会议论文集(第一分册)》2011年
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在线自学习两轮轮式机器人点镇定仿人智能控制

王牛  张琦  丘柳东  杨祖元  李祖枢  
【摘要】:针对两轮轮式机器人点镇定控制中的实时优化问题,提出在线自学习点镇定仿人智能控制方法。该方法构建了一个3层控制结构,基于仿人智能多模态比例控制器,利用多神经网络分别进行各控制模态下的控制参数实时优化,采用模态切换控制器实现各模态及其学习优化模块的切换。通过仿真和实验,将所提出的控制方法与常规多模态控制方法进行比较,证实所提出方法的有效性。

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