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不匹配不确定动态系统的鲁棒滑模观测器设计

申忠宇  赵瑾  
【摘要】:研究不匹配不确定性动态系统的鲁棒滑模观测器设计问题。首先利用不匹配不确定性的滑模控制线性矩阵不等式(LMI)方法,提出不匹配不确定性的滑模观测器设计新方法以及非线性介入策略,通过Lyapunov函数证明观测器的稳定性和鲁棒性,使观测器的状态估计达到预期的指标;然后,给出滑模运动的稳定充分必要条件以及观测器的LMI存在定理,无须对动态系统进行规范化处理,将滑模观测器的综合设计归纳求解LMI问题,简化了设计过程。最后,通过数值仿真验证所提出方法的有效性。

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