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《2009年中国智能自动化会议论文集(第八分册)[控制理论与应用(专刊)]》2009年
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欠驱动船舶路径跟踪的神经网络稳定自适应控制

刘杨  郭晨  沈智鹏  刘雨  郭迪  
【摘要】:针对三自由度欠驱动船舶模型参数不确定的路径跟踪问题,设计了神经网络稳定自适应控制器.首先应用微分同胚等效变换和Lyapunov直接法设计参考航向和参考速度,然后对船舶模型参数不确定的操纵环路和推进环路分别设计神经网络稳定自适应控制器跟踪参考航向和参考速度,并对外界风浪流干扰进行自适应补偿.Lyapunov稳定性分析证明了船舶路径跟踪闭环系统的所有误差信号一致最终有界.仿真研究验证了神经网络稳定自适应路径跟踪器的有效性.

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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 朱齐丹;于瑞亭;夏桂华;刘志林;;风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制[J];控制理论与应用;2012年07期
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