收藏本站
《2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)]》 2009年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于SMA的新型蠕动式微型管道机器人研究

张荣沂  王科俊  史伟  贲晛烨  
【摘要】:提出了一种由并联式形状记忆合金(SMA)驱动的新型蠕动式微型管道机器人。该机器人通过各模块之间的有规律的伸缩,利用运动表面的摩擦力实现向前运动,可以克服传统SMA驱动的蠕动式管道机器人步距较小,速度较低且难以在弯曲管道中行走等不足。设计并制作了机器人样机,在传统SMA蠕动式机器人所采用的仿蚯蚓运动机制的基础上对控制方法进行了改进。对机器人的性能进行了一系列相关实验和分析,验证了该机器人具有较好的运动性能。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 干东英;形状记忆合金在微型机器人与医学上的应用[J];光机电信息;1995年01期
2 李旻,章亚男,陈方泉,龚振邦;管道微型机器人的发展近况[J];机械工程师;2000年05期
3 李旻,章亚男,陈方泉,米智楠,龚振邦;管内作业的微小型机器人[J];管道技术与设备;2000年04期
4 周银生,李立新,赵东福;一种新型的微型机器人[J];机械工程学报;2001年01期
5 张世武,吴月华,许旻,杨杰,杜华生;管道微型机器人系统运动的力学分析和控制[J];中国科学技术大学学报;2001年01期
6 高晓萍;微型机器人[J];光机电信息;1995年12期
7 曾立胜;微型机器人技术[J];兵工自动化;2004年01期
8 张星;;昆虫式超微型机器人一览[J];技术与市场;2007年08期
9 张唯诚;;像细菌一样游动的微型机器人[J];新知客;2007年03期
10 汪劲松,白绍平,张伯鹏;微小型移动机器人移动方式的研究[J];机器人;1993年02期
11 裴晓亮;微型机器人的发展动向[J];机器人技术与应用;1997年04期
12 任力;用微型机器人清理小直径管道内杂物[J];中外轻工科技;1999年02期
13 李忠东;未来的微型机器人[J];今日科技;2001年11期
14 汤祥州,谢存禧,于江;SMA 微型机器人的结构设计与分析[J];机械科学与技术;1997年06期
15 李振波,陈佳品,章亚男,苏剑波,孙麟治,龚振邦;毫米级多微型机器人协调策略的研究[J];应用科学学报;2004年02期
16 ;英国科学家研制微型“变形金刚”[J];中小企业管理与科技(下半月);2008年03期
17 易家康;;研制中的微型机器人[J];科学世界;1995年04期
18 安妮;顾小飞;;微型机器人应用于经自然腔隙穿腔内镜手术的研究现状与展望[J];临床医学;2010年02期
19 ;德国研制成功人体内微型机器人可助治疗疾病[J];机器人技术与应用;2004年04期
20 明月;长出肌肉的机器人[J];科学之友;2004年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张荣沂;王科俊;史伟;贲晛烨;;基于SMA的新型蠕动式微型管道机器人研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
2 耿彦超;陈小平;;双关节形状记忆合金小型驱动器研究[A];中国钢结构协会海洋钢结构分会2010年学术会议暨第六届理事会第三次会议论文集[C];2010年
3 钟映春;杨宜民;;新型能源自给式管道机器人的结构设计研究[A];中国微米、纳米技术第七届学术会年会论文集(一)[C];2005年
4 李俊花;刘文白;孙昭晨;崔莉;;基于半模糊聚类的长输管道泄漏监测[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
5 肖高清;吴明;祁伟;;基于扩展卡尔曼滤波器的输油管线泄漏检测[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
6 杜伟;王艳芬;候伟;张帅;宋开亮;;基于Oracle数据库进程监控系统的设计与应用[A];中国计量协会冶金分会2007年会论文集[C];2007年
7 崔云;叶德建;;武钢四烧冶返矿槽除尘管道电控系统设计[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
8 张代兵;谭红力;;一种微型机器人局域网(RAN)的设计[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
9 骆建伟;;光纤传感管道泄漏检测偏振控制研究[A];2010全国虚拟仪器大会暨MCMI2010’会议论文集[C];2010年
10 杭利军;何存富;吴斌;;新型分布式光纤声学传感技术研究[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 赵晖;机器人潜入管道查“病患”[N];无锡日报;2008年
2 都世民;微型机器人神通广[N];中国航天报;2000年
3 和 详;用脑信号操纵微型机器人[N];大众科技报;2003年
4 张巍巍;细菌大小的微型机器人面世[N];科技日报;2009年
5 本报记者 孙兆光 通讯员 陈珉 武英俊;科技铸盾保管道[N];中国石油报;2010年
6 记者 王海蕴;胶囊医疗微型机器人取得突破性进展[N];中国高新技术产业导报;2009年
7 常丽君;高效微型机器飞虫能探测危险环境[N];科技日报;2010年
8 记者李天舒;胶囊医疗微型机器人研究有突破[N];健康报;2009年
9 记者董映璧;俄提出微型机器人团控制新方案[N];科技日报;2003年
10 信息产业部电子科学技术情报研究所研究中心 邱惠君;MEMS应用 无“微”不至[N];中国电子报;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 何斌;医用微型机器人动力学建模及其行为智能控制研究[D];浙江大学;2001年
2 李显凌;用于微创介入手术的导管导向机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3 邱自学;SMA传感、驱动性能及其结构健康监测技术研究[D];南京理工大学;2002年
4 李旻;细小工业管道群管束间狭窄空间检测机器人系统的研究[D];上海大学;2003年
5 马官营;人体肠道诊查微型机器人系统及其无线供能技术研究[D];上海交通大学;2008年
6 刘德忠;双指微动操作器开发与研究[D];北京工业大学;2002年
7 章永华;柔性仿生波动鳍推进理论与实验研究[D];中国科学技术大学;2008年
8 王立权;两栖仿生机器蟹模型建立与步行足协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 王扬威;仿生墨鱼机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
10 杜娟;高精度电子组装设备中智能材料驱动器的建模与控制研究[D];华南理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 史伟;基于SMA驱动的仿蚯蚓蠕动式微型管道机器人的研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 袁月峰;形状记忆合金驱动器设计及控制研究[D];辽宁工程技术大学;2003年
3 杨帅;光纤光栅-SMA应力传感性能的试验研究[D];南京理工大学;2009年
4 陶世昆;分布式光纤传感测量系统[D];哈尔滨工程大学;2005年
5 陈奕翀;基于智能材料的微小步行机器人系统运用研究[D];汕头大学;2004年
6 古世磊;基于智能材料的关节型仿生机器鱼的研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
7 穆羽;基于虚拟仪器的原油管道泄漏检测技术研究[D];辽宁工程技术大学;2006年
8 徐翔;管道机器人研制与工程应用[D];东华大学;2006年
9 任思璟;微型泳动式管道机器人的研究与设计[D];哈尔滨工程大学;2008年
10 战卫侠;形状记忆合金驱动六足步行机器人的研究[D];辽宁工程技术大学;2000年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978