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《2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)]》2009年
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基于红外传感器的两栖机器人智能避障控制

丁锐  喻俊志  杨清海  谭民  
【摘要】:概述了一种具有多模态运动的两栖仿生机器人,基于两栖机器人的自主或半自主运动能力,提出了一种基于红外传感器的自主避障策略。根据红外传感器的集成位置和障碍物的位置分布,设计了两栖机器人的几种基本运动形式,给出了相应的智能避障规则库。根据避障任务的要求,通过ADAMS下的运动学仿真,利用提出的避障策略进行了仿真模拟,给出了相应的仿真结果。将该智能控制方法应用于两栖机器人的避障控制,实验结果表明了该方法的有效性。

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