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《2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)]》2009年
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欠驱动水面船舶动态神经模糊非线性跟踪控制

汪洋  郭晨  孙富春  沈智鹏  
【摘要】:针对具有参数建模不确定性的欠驱动水面船舶跟踪控制问题,提出一种基于动态神经模糊模型(DNFM)的非线性控制算法。通过模型变换将欠驱动问题转化为全驱动问题,并设计出非线性控制器。DNFM在学习过程中同时调整结构和参数,能充分逼近船舶的部分逆动力学特性。训练好的DNFM作为逆控制器且可在线调整权值,与非线性控制器并联用于船舶航迹跟踪控制。仿真结果验证了算法的有效性。

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