冗余度双臂空间机器人系统的协调规划算法研究

【摘要】：本文分析了双冗余度机器人协调操作的特点,建立了冗余度机器人双臂协调操作的运动学约束关系,研究了双冗余机器人协调操作的避碰规划问题。并通过改变性能指标函数,改进了最大距离函数法避障规划优化算法,使得优化更加合理,对位形控制点位置的选取也不再过分敏感。将该避碰规划算法集成到已有的双冗余度操作臂协调操作的三维图形仿真平台软件,改善了双冗余度臂机器人系统协调操作的性能。在该虚拟仿真环境下实现了双臂协调装配操作,并对本文提出的规划算法进行了具体的实验验证。