面向复杂环境作业的轮式滑动转向移动机器人平台设计

【摘要】：为了研究轮式滑动转向移动机器人在户外复杂环境下的运动性能及其精确定位与导航,本文搭建了轮式滑动转向移动机器人平台NKRover-1,并在该平台上安装了码盘、惯性测量单元、运动姿态参考系统和视觉传感器,设计了组合导航实验平台。本文使用非线性Kalman滤波方法对移动机器人的车载多传感器信息进行融合,进而计算出移动机器人的位置和速度;设计了一套基于高精度网络摄像机的全局轨迹实时视觉测量系统,用于设定和记录机器人的运动基准轨迹;通过分析实际轨迹和基准轨迹之间的误差,可以给组合导航系统的改进提供依据。

【作者单位】：南开大学机器人与信息自动化研究所
【基金】：国家自然科学基金资助(60875056) 天津市自然科学基金(08JCYBJC12700)
【分类号】：TP242

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前10条

1	高迟;张恒;阎勤劳;薛少平;;基于工作目标区图的大蒜播种机器人的路径规划[J];安徽农业科学;2012年04期
2	邓永娣;吴丽娟;王镇东;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
3	柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
4	张毅;焦江丽;;基于Internet的远程控制机器人系统结构设计[J];重庆邮电学院学报(自然科学版);2006年01期
5	李晓宁;李晓峰;;互动机器人的研究[J];长春师范学院学报(自然科学版);2010年06期
6	史恩秀;黄玉美;;自主导航小车AGV定位方法的研究[J];传感技术学报;2007年01期
7	孙华,陈俊风,吴林;多传感器信息融合技术及其在机器人中的应用[J];传感器技术;2003年09期
8	陈中伟;肖华;吴功平;;高压巡线机器人电磁传感器导航方法[J];传感器与微系统;2006年09期
9	胡文;孙容磊;;基于序列图像的视觉定位与运动估计[J];传感器与微系统;2007年07期
10	辛江慧;李舜酩;廖庆斌;;基于传感器信息的智能移动机器人导航评述[J];传感器与微系统;2008年04期

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前10条

1	朱正;刘士荣;张波涛;;一种基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
2	史久根;徐胜生;;基于文化-粒子群算法的机器人路径规划算法[A];2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2011年
3	张霖;赵祚喜;张智刚;俞龙;黄健;;基于激光测距传感器的SLAM方法研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
4	王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
5	杨淮清;姜琳;金兰;万辉;;一种用于机器人行走区域合并的准则研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会论文集[C];2005年
6	吴国盛;李云霞;李骊;;一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
7	陆凯峰;彭力;;基于改进蚁群优化算法的机器人路径规划[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
8	;Research on Motion Control of Wheeled Self-balancing Robot Based on ODE Virtual Reality Technology[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference（CCDC）[C];2011年
9	肖潇;万勇纯;贺锋;马博军;;未知环境下移动机器人自主搜索技术研究[A];第25届中国控制会议论文集（下册）[C];2006年
10	贺锋;方勇纯;肖潇;王宇韬;;移动机器人全景视觉定位系统设计与实现[A];第25届中国控制会议论文集（下册）[C];2006年

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前10条

1	何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2	齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
3	李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
4	王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
5	王良军;智能移动机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
6	尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7	李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8	宋扬;平面移动关节四足机器人结构设计与步行方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9	隋岩;智能移动机器人路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10	周海旭;两轮自平衡机器人系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年

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前2条

1	马明山，朱绍文，何克忠，李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
2	赵翊捷,陈卫东;基于地图的移动机器人定位技术新进展[J];上海交通大学学报;2002年10期

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前10条

1	李华星;高社生;杨波;;基于阵列神经网络技术的多传感器信息融合[J];弹箭与制导学报;2004年S6期
2	史利剑;王永生;訾方;;无重置联邦滤波及在组合导航中的应用[J];弹箭与制导学报;2005年S9期
3	张崇伟;涂承宇;;布扫雷组合导航系统接口电路[J];海军工程大学学报;1986年04期
4	衣晓;何友;关欣;;用于组合导航系统的改进联合滤波算法[J];弹箭与制导学报;2002年S2期
5	邓方林;梁勇;;“天河网”组合导航系统及其在巡航导弹中制导中的应用[J];战术导弹控制技术;2004年03期
6	陈世同;宋洪江;孙枫;;基于光纤陀螺的SINS/GPS组合导航系统的设计与实现[J];弹箭与制导学报;2005年S9期
7	潘爽;马林立;赵张南;;组合导航系统稳健加权融合法在单点定位中应用[J];自动化技术与应用;2006年12期
8	程力;蔡体菁;;基于支持向量机的重力匹配算法[J];系统仿真学报;2008年21期
9	刘育浩;黄新生;徐婉莹;;组合导航中低成本磁航向系统的神经网络补偿[J];传感技术学报;2008年11期
10	刘涛;皮运生;;微机械陀螺在组合导航系统中的应用[J];微处理机;2008年06期

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前10条

1	李斌;刘景泰;孙雷;王鸿鹏;李宝炯;;面向复杂环境作业的轮式滑动转向移动机器人平台设计[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第二分册）[C];2009年
2	刘国良;张迎春;强文义;孙增圻;;基于模糊综合评价的组合导航系统故障检测方法[A];2005中国控制与决策学术年会论文集（上）[C];2005年
3	林忠贤;王榕;雷科;;基于MEMS的组合导航系统在航空制导炸弹中的应用[A];第五届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2009年
4	沈鹏;张宏铭;;基于小波分析的组合导航系统故障检测方法研究[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年
5	陆建新;赵大炜;缪栋;;基于神经网络信息融合技术的容错组合导航系统设计[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
6	郭云飞;薛安克;彭冬亮;林岳松;;复杂环境下基于不确定基的信息描述和融合方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7	郑筱祥;封洲燕;叶学松;陈卫东;强韶岷;王鹏;郑晓静;刘纯青;刘富鑫;江君;金林;徐志健;;复杂环境下的生物机器人遥控系统[A];中国生物医学工程进展——2007中国生物医学工程联合学术年会论文集（上册）[C];2007年
8	郝婷;孟正大;;机器人在复杂环境下的火炬识别[A];2005年全国自动化新技术学术交流会论文集[C];2005年
9	郝婷;孟正大;;机器人在复杂环境下的火炬识别[A];2005全国自动化新技术学术交流会论文集（二）[C];2005年
10	张轶男;范跃祖;;卡尔曼滤波和BP算法在GPS/DRS中的应用[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	王鸿鹏;复杂环境下轮式自主移动机器人定位与运动控制研究[D];南开大学;2009年
2	刘晓玉;复杂环境下基于神经网络的工件识别与机器人智能抓取[D];武汉科技大学;2009年
3	李瑜;助推—滑翔导弹弹道优化与制导方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
4	葛泉波;无序信息的网络融合及在舰船组合导航中的应用[D];上海海事大学;2008年
5	王德吉;复杂环境下自适应智能决策支持系统研究[D];中国科学技术大学;2007年
6	蒲书缙;复杂环境下目标识别的智能数据融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
7	赵占祥;GPS/SINS/MMW复合制导关键技术研究[D];南京理工大学;2006年
8	刘建胜;离散型制造业MES若干关键技术及其应用研究[D];南昌大学;2008年
9	郑重;非结构环境下的移动机器人路径规划算法研究[D];中国科学技术大学;2009年
10	王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	马吉臣;基于小波神经网络的导航传感器故障诊断技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
2	赵喻明;地面探测机器人组合导航系统研究[D];中南大学;2010年
3	胡汉;信息融合技术在组合导航系统中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4	潘学松;基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航系统关键技术研究[D];中国海洋大学;2011年
5	黄海洋;水下滑翔机GPS/SINS组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6	刘继旺;井下复杂环境中无线传感器网络节点定位算法的研究[D];安徽大学;2010年
7	夏琳琳;故障检测与诊断技术在组合导航系统中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
8	宋振华;水下机器人自主导航系统的研究[D];上海交通大学;2007年
9	姚西峰;车辆动态监控/调度实验平台系统研究[D];上海交通大学;2008年
10	刘瑞薇;多传感器组合导航系统数据融合算法研究[D];大连海事大学;2008年

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