面向复杂环境作业的轮式滑动转向移动机器人平台设计

【摘要】：为了研究轮式滑动转向移动机器人在户外复杂环境下的运动性能及其精确定位与导航,本文搭建了轮式滑动转向移动机器人平台NKRover-1,并在该平台上安装了码盘、惯性测量单元、运动姿态参考系统和视觉传感器,设计了组合导航实验平台。本文使用非线性Kalman滤波方法对移动机器人的车载多传感器信息进行融合,进而计算出移动机器人的位置和速度;设计了一套基于高精度网络摄像机的全局轨迹实时视觉测量系统,用于设定和记录机器人的运动基准轨迹;通过分析实际轨迹和基准轨迹之间的误差,可以给组合导航系统的改进提供依据。