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单足机器人跳跃控制研究

赵秋玲  周亚丽  张奇志  
【摘要】:本文采用弹簧-质量模型分析单足机器人跳跃控制问题,将机器人跳跃过程分为飞行和站立两个阶段。采用拉格朗日方程建立跳跃机器人的动力学模型,采用瞬时冲击假设建立机器人着陆和起跳的冲击模型。采用PD控制实现机器人的周期跳跃控制。仿真结果表明,本文给出的控制方法可以实现机器人的周期跳跃控制,当PD参数增大时,机器人出现双周期跳跃运动现象。

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