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《2007年足球机器人大会论文集》 2007年
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RoboCup中型组多机器人协作机制研究

崔连虎  卢惠民  季秀才  郑志强  
【摘要】:以混合式多机器人群体体系结构为基础,提出一种全局分布式角色分配和局部集中式协作控制相结合的多机器人协作机制,试图解决 RoboCup 中型组中动态不确定环境下的多机器人有效协作问题。该协作机制主要特点是角色分配灵活、稳定;通信失效问题仅降低系统的智能。实验和比赛结果表明了该协作机制的有效性和针对通信失效的鲁棒性。

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