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《2007年中国智能自动化会议论文集》2007年
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基于特征模型的柔性机械臂自适应补偿控制

张国琪  丁建钊  吴宏鑫  
【摘要】:针对单连杆柔性机械臂的末端位置控制问题,设计了一种基于柔性机械臂特征模型的自适应补偿控制方案。该控制方案在常见的关节角度PD反馈控制律设计的基础上,通过增加额外设计的基于特征模型的自适应补偿控制器,达到进一步改善系统控制性能的目的。该方法设计过程简单,且控制器参数的物理意义明确,易于调试。数学仿真表明,该控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制性能。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 孙多青;吴宏鑫;;多变量线性时变系统的特征模型及自适应模糊控制方法[J];宇航学报;2005年06期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 张国琪;吴宏鑫;;一类多输入多输出系统的特征建模与自适应控制[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
2 张国琪;吴宏鑫;;基于特征模型的极点配置自校正调节器[A];第二十四届中国控制会议论文集(上册)[C];2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 孙多青,吴宏鑫;多变量线性系统的特征模型及控制方法[J];航天控制;2004年06期
3 杨俊春;胡军;倪茂林;;基于特征模型的再入飞行器自适应制导律设计[J];中国科学(E辑:信息科学);2008年12期
4 孟斌;吴宏鑫;;一类飞行器姿态动力学特征建模研究[J];中国科学:技术科学;2010年08期
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6 ;Adaptive guidance law design based on characteristic model for reentry vehicles[J];Science in China(Series F:Information Sciences);2008年12期
7 孙多青;周志全;;一类多变量非线性系统的特征模型及其在卫星姿态控制中的应用[J];计算机工程与科学;2010年06期
8 师五喜,霍伟,吴宏鑫;基于特征模型的柔性结构直接自适应模糊预测控制[J];控制理论与应用;2005年05期
9 孙多青;吴宏鑫;;四阶时变离散系统的一致渐近稳定性[J];控制理论与应用;2006年06期
10 许建新;侯忠生;;数据驱动系统方法概述(英文)[J];自动化学报;2009年06期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 田军;杨慧中;丁锋;陈旭高;;一类高阶滞后对象的特征建模与控制[A];2005年全国自动化新技术学术交流会论文集[C];2005年
2 张国琪;吴宏鑫;;一类多输入多输出系统的特征建模与自适应控制[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
3 田军;杨慧中;丁锋;陈旭高;;一类高阶滞后对象的特征建模与控制[A];2005全国自动化新技术学术交流会论文集(二)[C];2005年
4 ;STUDY ON THE STABILITY OF GOLDEN SECTION ADAPTIVE CONTROL SYSTEMS BASED ON CHARACTERISTIC MODELLING[A];Proceedings of the Eleventh International Fuzzy Systems Association World Congress(Volume Ⅱ)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 陈志旺;直接广义预测控制算法研究[D];燕山大学;2007年
2 李俊玲;预测控制、无模型控制若干问题的研究[D];吉林大学;2008年
3 胡立坤;一类簇状刚挠航天器模型与逆系统方法姿态控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 蔡鹏;挠性航天器建模与姿态控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
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中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 沈佐宁;挠性结构的智能控制方法研究[D];南京理工大学;2009年
2 高培;聚乙烯生产过程建模及PID控制器设计[D];北京化工大学;2011年
3 费朔;板球系统的模糊自适应控制[D];大连理工大学;2011年
4 李选令;特征模型自适应控制及其应用研究[D];江南大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙多青,吴宏鑫;多变量线性系统的特征模型及控制方法[J];航天控制;2004年06期
2 吴宏鑫,刘一武,刘忠汉,解永春;特征建模与挠性结构的控制[J];中国科学E辑:技术科学;2001年02期
3 孙多青,霍伟;具有任意形状隶属函数的分层模糊系统逼近性能研究[J];控制理论与应用;2003年03期
4 孙多青,霍伟;基于分层模糊系统的直接自适应控制[J];控制与决策;2002年04期
5 刘中生,王大钧,胡海昌;重频模态可控可观性的度量与主模态概念[J];力学学报;1994年04期
6 孙涛,林嗣廉,徐博侯;密频系统的反馈控制[J];力学学报;1996年06期
7 解永春;吴宏鑫;;黄金分割在自适应鲁棒控制器设计中的应用[J];自动化学报;1992年02期
8 吴宏鑫,解永春,李智斌,何英姿;基于对象特征模型描述的智能控制[J];自动化学报;1999年01期
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10 吴宏鑫,王颖,解永春;非线性黄金分割自适应控制[J];宇航学报;2002年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邹建奇;郎英彤;张宪滨;;采用神经网络方法研究柔性机械臂逆运动学问题[J];吉林建筑工程学院学报;2011年04期
2 王圣宇;吉梗;朱琼瑶;李玲玲;王赛;;一类非线性时滞系统的自适应动态面控制[J];台州学院学报;2011年03期
3 刘少华;段征宇;;飞行器自适应控制参考模型建立方法研究[J];飞行力学;2011年04期
4 李垚;;一类不确定非线性系统的自适应滑模控制[J];仪器仪表用户;2011年03期
5 贺冰丽;李俊民;;严格反馈非线性系统中参数收敛的系统化方法[J];系统科学与数学;2011年05期
6 王飞;张天平;朱柏城;;带有摄动的随机非线性系统的自适应神经网络控制[J];系统科学与数学;2011年06期
7 宋嘉赟;张武龙;吴云洁;;基于卡尔曼滤波的多滑模面电动舵机控制[J];系统仿真学报;2011年08期
8 唐绪伟;王泽芳;唐晨光;;基于模糊PID控制的液压药柱成型机系统设计[J];电气应用;2011年16期
9 李选令;杨慧中;;神经网络补偿的特征模型控制方法[J];计算机与应用化学;2011年07期
10 张元涛;石为人;李颍;;基于反演的不确定非线性系统自适应滑模控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张国琪;丁建钊;吴宏鑫;;基于特征模型的柔性机械臂自适应补偿控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
2 沈少萍;吴宏鑫;;特征模型自适应控制方法能有效抑制共振的证明[A];第二十三届中国控制会议论文集(上册)[C];2004年
3 张国琪;吴宏鑫;;一类多输入多输出系统的特征建模与自适应控制[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
4 孟斌;吴宏鑫;;高超声速飞行器基于特征模型的自适应控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 韩存武;马晓军;文传源;;一类非最小相位非线性系统的直接自适应控制[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
6 许建强;袁震东;;基于小波网络的非线性离散系统稳定自适应控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
7 师五喜;;一类非线性离散时间系统直接自适应模糊控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
8 李洪全;王京;;基于粒子群算法的自适应PID控制[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
9 杜涛;符曦;;基于模糊集理论的直流电动机自适应控制器的设计[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
10 张纪会;武玉强;初学导;;输入受限的自适应控制[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 ;中冶京诚自主研发机电一体化高速线材轧制生产线创新成果达到国际先进水平[N];世界金属导报;2008年
2 记者 杨雅洁陆大慰;电网控制技术取得突破[N];中国电力报;2007年
3 本报记者 操秀英;站在控制科学世界前沿的一支奇兵[N];科技日报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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2 马博军;欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统研究[D];南开大学;2009年
3 张庆;组合柔性机械臂动力学特性与振动抑制性能的研究[D];南京理工大学;2010年
4 徐彦;液压柔性机械臂动力学建模与控制研究[D];东北大学;2008年
5 李光;液压柔性臂的动力学及控制研究[D];中南大学;2003年
6 张敏;复杂非线性系统的智能自适应控制研究[D];南京航空航天大学;2008年
7 塔宏;网络化控制系统的自适应方法[D];华中科技大学;2009年
8 杨永刚;6-PRRS并联机器人关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
9 吕伟杰;小波网络与多模型自适应控制理论的研究[D];天津大学;2003年
10 潘晓宁;基于神经网络的鲁棒自适应控制与分布式三维飞行仿真平台构建的研究[D];南京航空航天大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李选令;特征模型自适应控制及其应用研究[D];江南大学;2012年
2 郑莹莹;模糊控制在热风炉控制中的应用研究[D];合肥工业大学;2006年
3 吴健珍;6-DOF并联机器人非线性鲁棒自适应控制[D];燕山大学;2002年
4 于建江;基于后推设计的鲁棒自适应模糊控制研究[D];扬州大学;2004年
5 查富生;高速车铣复合加工中心铣削过程的智能控制[D];兰州理工大学;2005年
6 徐志成;基于微粒群优化的控制系统设计研究[D];浙江大学;2006年
7 黄浩;排油污水监控系统的研究与设计[D];浙江大学;2006年
8 王会敏;关于神经网络及其在自适应控制中的应用的研究[D];天津大学;2004年
9 曾华鹏;井式炉控制系统的嵌入式软件设计及其算法研究[D];天津工业大学;2005年
10 李颖;莱钢中型型钢控制系统改造设计[D];山东科技大学;2005年
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