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《2007年中国智能自动化会议论文集》2007年
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基于CORBA的多机器人通信模型设计与实现

张镇  曹其新  张蕾  
【摘要】:在分布式多机器人协作中,传统的消息传递在动态环境中缺乏灵活的“对象发现机制”,没有考虑不同任务响应的实时性差异,不能提供基于优先级的通信任务调度。针对以上不足,提出一种基于CORBA的多机器人通信模型,利用CORBA的命名服务实现了机器人协作中的对象发现机制,使多机器人进行协作更加灵活。消息传递模型为机器人设计了统一的通信接口,提供一种基于优先级的消息传递中间件服务,根据设定的优先级来调度和处理各种通信任务,提高系统对关键功能响应的实时性。最后,通过仿真验证了该通信模型在多机器人系统中信息传递的实时性和有效性。

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