粒子群优化算法在Pendubot摇起控制中的应用
【摘要】：欠驱动机械臂是一类非完整约束机械系统,Pendubot欠驱动系统是一种在肩部关节处有驱动器,而在肘部关节处没有驱动器的平面两连杆机械臂,其非线性、不稳定性较强,粒子群优化算法是基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,能以较大概率收敛到全局最优。针对欠驱动Pendubot机械臂系统,运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用粒子群算法(PSO)进行在线优化获得摇起控制器参数最优值,为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供了保障。仿真结果显示,采用该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间,并具有容易实现以及计算量小的优点。
|
|
|
|
| 1 |
黄祎;孙德宝;秦元庆;;基于粒子群算法的移动机器人路径规划[J];兵工自动化;2006年04期 |
| 2 |
李航,孙厚芳,韩建海,李济顺,赵书尚,林青松;两轮机器人行走机构的建模与实验[J];北京理工大学学报;2004年12期 |
| 3 |
张利彪,周春光,刘小华,马铭;粒子群算法在求解优化问题中的应用[J];吉林大学学报(信息科学版);2005年04期 |
| 4 |
李晓斌;刘丁;左磊;;RBF-PSO在N型热电偶非线性校正中的应用[J];传感技术学报;2007年04期 |
| 5 |
郑艳,朱媛,井元伟;一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制[J];东北大学学报(自然科学版);2005年06期 |
| 6 |
蔡金錠;付中云;;粒子群-神经网络混合算法在三相整流电路故障诊断中的应用[J];电工电能新技术;2006年04期 |
| 7 |
谢德馨,唐任远;计算电磁学近年来的若干重要成果——第15届COMPUMAG会议概述[J];电工技术学报;2005年09期 |
| 8 |
赖旭芝,黄灿,佘锦华;欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略[J];电路与系统学报;2004年02期 |
| 9 |
高尚;杨静宇;;背包问题的混合粒子群优化算法[J];中国工程科学;2006年11期 |
| 10 |
谭皓,王金岩,何亦征,沈春林;一种基于子群杂交机制的粒子群算法求解旅行商问题[J];系统工程;2005年04期 |
|
|
|
|
|
| 1 |
白瑞林;王利峰;;一种基于共享法的改进型粒子群优化算法[A];2005中国控制与决策学术年会论文集（上）[C];2005年 |
| 2 |
高尚;杨静宇;;求解流水作业调度问题的混合粒子群优化算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年 |
| 3 |
李祖枢;谭智;张华;王育新;谢健;;三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制[A];第二十三届中国控制会议论文集（下册）[C];2004年 |
| 4 |
张伟;李守智;高峰;刘振山;;几种智能最优化算法的比较研究[A];第二十四届中国控制会议论文集（下册）[C];2005年 |
| 5 |
LI Hang, SUN Hou-fang, HAN Jian-hai, CHANG Chun-yang ,LI Ji-shun, ZHOU Yan-wei
School of Mechanical and Vehicle Engineering, Beijing Institute of Technology,Beijing 100081, China;School of Mechatronics Engineering, Henan University of Science and Technology, Luoy-ang 471003,China;Modeling and Experiment of Coaxial Two-wheeled Electric Scooter[A];Proceedings of the World Engineers' Convention 2004[C];2004年 |
| 6 |
阮晓钢;赵建伟;刘江;狄海江;;两轮直立式自平衡机器人的控制与研究[A];第十七届全国测控计量仪器仪表学术年会（MCMI'2007）论文集（下册）[C];2007年 |
| 7 |
周先东;马翠;;基于粒子群优化算法的复杂曲面最短路径求解[A];第九届中国青年信息与管理学者大会论文集[C];2007年 |
| 8 |
周先东;马翠;;最速降线问题的一种新解法[A];第一届中国智能计算大会论文集[C];2007年 |
| 9 |
厉虹;张冰;;Acrobot摇起与平衡控制研究[A];数学·力学·物理学·高新技术研究进展——2006（11）卷——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第11届学术研讨会论文集[C];2006年 |
| 10 |
Li Hang~(1,2), Sun Houfang~1 Han Jianhai~2, Chang Chunyang~2Li Jishun~2, Zhou Yanwei~2 ~1 School of Mechanical and Vehicle Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China,~2 School of Mechatronics Engineering, Henan University of Science and Technology, Luoyang, 471003, China;Modeling and Experiment of Coaxial Two-wheeled Electric Scooter[A];Ecological material and green manufacturing——Proceedings of the World Engineers' Convention 2004 Vol.G[C];2004年 |
|
手机打开
快捷付款方式
订购知网充值卡
订购热线
帮助中心