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《2007年中国智能自动化会议论文集》2007年
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粒子群优化算法在Pendubot摇起控制中的应用

张冰  厉虹  刘小河  
【摘要】:欠驱动机械臂是一类非完整约束机械系统,Pendubot欠驱动系统是一种在肩部关节处有驱动器,而在肘部关节处没有驱动器的平面两连杆机械臂,其非线性、不稳定性较强,粒子群优化算法是基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,能以较大概率收敛到全局最优。针对欠驱动Pendubot机械臂系统,运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用粒子群算法(PSO)进行在线优化获得摇起控制器参数最优值,为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供了保障。仿真结果显示,采用该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间,并具有容易实现以及计算量小的优点。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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10 Li Hang~(1,2), Sun Houfang~1 Han Jianhai~2, Chang Chunyang~2Li Jishun~2, Zhou Yanwei~2 ~1 School of Mechanical and Vehicle Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China,~2 School of Mechatronics Engineering, Henan University of Science and Technology, Luoyang, 471003, China;Modeling and Experiment of Coaxial Two-wheeled Electric Scooter[A];Ecological material and green manufacturing——Proceedings of the World Engineers' Convention 2004 Vol.G[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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6 陈佑健;蚁群算法的研究及在网络路由优化上的应用[D];河海大学;2005年
7 吕艳辉;单杠体操机器人切换控制方法研究[D];东北大学;2005年
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9 徐叶恒;基于数字图像处理的高温构件寿命评价研究[D];南京工业大学;2005年
10 吴剑威;基于泛资源及泛逻辑的企业模型体系研究及其应用[D];江南大学;2005年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【相似文献】
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1 吕强;郭善亮;王冬来;王珂珂;;基于DSP四旋翼飞行器姿态控制系统硬件设计[J];计算机与数字工程;2011年07期
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4 时红军;郑艳;;倒立摆系统的分层滑模控制[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
5 苏朋;戈新生;;欠驱动陀螺摆的摇起和平衡控制研究[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
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9 罗亦彪;赖旭芝;吴敏;;平面欠驱动机器人Acrobot的位置控制策略[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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3 毕凤阳;欠驱动自主水下航行器的非线性鲁棒控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 毕凤阳;欠驱动自主水下航行器的非线性鲁棒控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 刘杨;欠驱动水面船舶的非线性自适应控制研究[D];大连海事大学;2010年
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8 孟威;欠驱动水面船舶运动的非线性控制研究[D];大连海事大学;2012年
9 刘文江;欠驱动水面船舶航向、航迹非线性鲁棒控制研究[D];山东大学;2012年
10 栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 罗亦彪;平面欠驱动机器人Pendubot的位置控制策略研究[D];中南大学;2012年
2 张镇;欠驱动三连杆机器人控制策略研究[D];中南大学;2011年
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5 杨开艳;欠驱动垂直起降无人飞行器的非线性控制研究[D];天津大学;2010年
6 Joseph Mudare;采用滑模控制在欠驱动系统的解决问题[D];华北电力大学;2012年
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9 何川骄;变掌式欠驱动机械手的研究与设计[D];东北大学;2008年
10 王嘉研;欠驱动机械手的设计与实验研究[D];东北大学;2009年
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