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《2007年中国智能自动化会议论文集》2007年
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基于能量和ANFIS的倒立摆起摆和稳摆控制

郭毓  王强  刘萍  
【摘要】:针对一级倒立摆系统的起摆和稳摆控制,提出了基于能量和自适应神经模糊推理系统(ANFIS)相结合的控制方法。在建立一级倒立摆数学模型的基础上,研究了基于能量的自起摆控制方法,根据样本数据,设计了自适应模糊推理的稳摆控制算法。提出了基于实验的自动切换控制策略,实现了起摆过程向稳摆过程的平滑过渡。采用状态变量合成的方法来减少控制器的维数、降低控制规则的制定难度,简化了控制器的设计。实验结果表明,所提出的方法具有摆起时间短、切换平稳和稳态性能好的优点。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 何彦彦,沈程智;三级倒立摆系统的可控性与可观性分析[J];北京航空航天大学学报;1996年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 郭毓;王强;刘萍;;基于能量和ANFIS的倒立摆起摆和稳摆控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
2 杨亚炜;张明廉;;倒立摆系统的运动模态分析[A];西部大开发 科教先行与可持续发展——中国科协2000年学术年会文集[C];2000年
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6 李爱莲;解韶峰;崔桂梅;;三级倒立摆系统的滑模变结构控制[A];冶金轧制过程自动化技术交流会论文集[C];2005年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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4 蔡述庭;无线传感器网络中能源高效的视频信号压缩关键技术研究[D];广东工业大学;2011年
5 高兴泉;时域约束T-S模糊系统的控制方法研究[D];吉林大学;2006年
6 谢珺;二进制粒神经网络研究及其在故障诊断中的应用[D];太原理工大学;2009年
7 王庆凤;网络控制系统的鲁棒控制方法研究及仿真平台搭建[D];吉林大学;2009年
8 郑宇;分层强化学习算法及其应用研究[D];北京交通大学;2009年
9 刘苏敏;无线传感器网络节点管理技术研究[D];武汉理工大学;2010年
10 罗亮;基于单位分解的非线性不确定系统模糊自适应镇定与跟踪控制分析[D];广东工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 狄艳坤;神经网络技术在倒立摆系统中的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
2 焦灵侠;模糊控制在倒立摆系统中的应用研究[D];西安工业大学;2010年
3 王玉琢;基于模糊神经网络的倒立摆系统控制研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
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5 祝洁;直线一级倒立摆的起摆及稳摆的智能控制[D];山东大学;2009年
6 郭刚;自适应神经模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2004年
7 钱征;基于强化学习的倒立摆控制研究[D];北京工业大学;2005年
8 王瑞霞;基于强化学习的倒立摆控制[D];北京工业大学;2005年
9 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
10 陶格;基于模糊控制的两级倒立摆的研究[D];北方工业大学;2005年
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