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已知狭窄空间地形图建立的多层融合算法研究

刘国良  孙增圻  
【摘要】:移动机器人利用超声波传感器在狭窄空间中导航,超声波传感器的镜面反射问题非常严重,使移动机器人不能正确地认识周围的环境。针对已知狭窄空间,本文在移动机器人进行导航之前使用超声波传感器来建立一个准确的环境地形图,然后让移动机器人记住这个地形图。这个地形图在移动机器人完成规定任务时,例如路径规划、避障等,能够提供可靠的周围环境信息,不需要机器人随时检测周围环境的情况,从而节省了处理器的时间,并避免了现场局部检测的不确定性问题。在建立地形图过程中使用了一种多层融合算法,该算法通过在数据层融合中使用D-S证据理论,在决策层融合中使用意见一致性理论,有效地减少了由于超声波传感器镜面反射所引起的不确定性。最后,实验证明了新方法的有效性。

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