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基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制

张令波  孙富春  孙增圻  
【摘要】:提出了基于云模型的柔性连杆机械臂角关节轨迹跟踪和末端振动抑制的云控制器设计方法,该方法不需要机械臂的精确数学模型,只需依据经验和逻辑判断,将用语言表达的控制经验通过云模型转换为控制规则,就能有效地实现柔性连杆机械臂的运动控制。本文给出了云控制器的设计方法,最后在柔性连杆机械臂实验系统上验证了提出方法的性能。

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