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《2005年中国智能自动化会议论文集》2005年
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基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制

张令波  孙富春  孙增圻  
【摘要】：提出了基于云模型的柔性连杆机械臂角关节轨迹跟踪和末端振动抑制的云控制器设计方法,该方法不需要机械臂的精确数学模型,只需依据经验和逻辑判断,将用语言表达的控制经验通过云模型转换为控制规则,就能有效地实现柔性连杆机械臂的运动控制。本文给出了云控制器的设计方法,最后在柔性连杆机械臂实验系统上验证了提出方法的性能。
【作者单位】：清华大学计算机科学与技术系 清华大学计算机科学与技术系 清华大学计算机科学与技术系
【基金】：973课题(2002CB3122005) 国家自然科学基金课题(90405017,90205008)
【分类号】：TP241

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 许凯;秦昆;裴韬;;一种交互式的云模型图像分割方法[J];计算机工程与应用;2006年34期
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 李德毅;三级倒立摆的云控制方法及动平衡模式[J];中国工程科学;1999年02期
2 刘兴占,张令波,孙富春;柔性双连杆机械臂末端振动测量的研究[J];光学技术;2000年03期
3 李德毅，孟海军，史雪梅;隶属云和隶属云发生器[J];计算机研究与发展;1995年06期
4 杨朝晖,李德毅;二维云模型及其在预测中的应用[J];计算机学报;1998年11期
5 张飞舟,范跃祖,沈程智,李德毅,陈晖;利用云模型实现智能控制倒立摆[J];控制理论与应用;2000年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵志强;缑锦;陈维斌;;基于云模型的自学习进化算法[J];北京交通大学学报;2009年06期
2 邵杰;曹延平;时佳佳;;云重心理论在装甲机械化部队射击指挥能力评估中的应用[J];兵工自动化;2009年08期
3 朱富强;王刚;李洪峰;连兆军;;基于云理论的炮兵群(团)指挥信息系统作战能力评估[J];兵工自动化;2010年07期
4 孟强;徐克虎;李科;;基于云理论的坦克目标价值评估[J];兵工自动化;2010年12期
5 王威;马东辉;苏经宇;韩阳;任磊;黎江林;;基于二维多规则云模型定性推理的场地分类方法[J];北京工业大学学报;2009年10期
6 何锐,牛建伟,胡建平;一种开放网络环境中的不确定信任模型[J];北京航空航天大学学报;2004年11期
7 刘小龙;邱菀华;;项目工程风险评估云判别模型设计[J];北京航空航天大学学报;2008年12期
8 麻士东;韩亮;龚光红;宋晓;;基于云模型的目标威胁等级评估[J];北京航空航天大学学报;2010年02期
9 张国英,沙云,刘旭红,刘玉树;高维云模型及其在多属性评价中的应用[J];北京理工大学学报;2004年12期
10 张国英,沙芸,余有明,刘玉树;基于属性相似度的云分类器[J];北京理工大学学报;2005年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[A];2010年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2010年
2 张利民;张冬雯;;基于多维半升云模型的事物特性的综合评价[A];2007年河北省电子学会、河北省计算机学会、河北省自动化学会、河北省人工智能学会、河北省计算机辅助设计研究会、河北省软件行业协会联合学术年会论文集[C];2007年
3 王惠姣;薛安克;;鲁棒H_∞最优控制两级倒立摆[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
4 郭渊博;马建峰;王亚弟;;一种自适应安全的网络通信系统模型[A];2005中国控制与决策学术年会论文集（下）[C];2005年
5 王波;张斌;;一种基于云模型的时间序列特征表示方法[A];2005中国控制与决策学术年会论文集（下）[C];2005年
6 冯玉强;王洪利;曹慕昆;;基于云模型的智能决策支持系统[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
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8 刘明亮;吴跃民;杨明;;基于粗糙集和云理论的土地适宜性评价模型的建立[A];2006年中国土地学会学术年会论文集[C];2006年
9 涂艳丽;;云计算及在IT支撑系统中的应用[A];中国通信学会第六届学术年会论文集（上）[C];2009年
10 董海青;侯旭;刘勇;;一种新的基于业务的网络可用性评估方法[A];中国通信学会第六届学术年会论文集（下）[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 熊晶;海洋生态本体的建模方法研究及应用[D];中国海洋大学;2010年
2 郭瑛;基于事件触发的无线传感器网络关键技术研究[D];中国海洋大学;2010年
3 李刚;知识发现的图模型方法[D];中国科学院软件研究所;2001年
4 庄开宇;变结构控制理论若干问题研究及其应用[D];浙江大学;2002年
5 王建;大坝安全监控集成智能专家系统关键技术研究[D];河海大学;2002年
6 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
7 曹秀英;基于粗集的数据挖掘技术及其应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 郭秀娟;基于关联规则数据挖掘算法的研究[D];吉林大学;2004年
9 余建桥;基于云理论与数据场的空间孤立点挖掘研究[D];西南农业大学;2005年
10 杜湘瑜;基于综合集成的虚拟样机测试与评估理论和方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张蛟龙;平面二级倒立摆的控制策略研究[D];河南理工大学;2010年
2 刘琪;正态云模型模糊推理系统及其应用研究[D];郑州大学;2010年
3 葛秘蕾;基于云理论的图像分割技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 姜辉;二级倒立摆控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 訾冰洁;无线传感器网络信任管理研究[D];大连理工大学;2010年
6 韦哲;基于上下文感知技术的WSN路由协议研究[D];大连理工大学;2010年
7 李超;供应商选择评估模型研究[D];大连理工大学;2010年
8 向楷;软件构件的可信评价及其组装方法的研究[D];大连理工大学;2010年
9 罗芳;基于聚类和压缩矩阵的加权关联规则算法的研究与应用[D];华东师范大学;2010年
10 刘微微;基于云模型理论的倒立摆智能控制方法研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 李德毅，孟海军，史雪梅;隶属云和隶属云发生器[J];计算机研究与发展;1995年06期
2 刘常昱,李德毅,潘莉莉;基于云模型的不确定性知识表示[J];计算机工程与应用;2004年02期
3 梁俊斌,苏德富;基于云模型的网格资源分配策略[J];计算机工程与应用;2005年05期
4 杨朝晖,李德毅;二维云模型及其在预测中的应用[J];计算机学报;1998年11期
5 蒋嵘,李德毅,范建华;数值型数据的泛概念树的自动生成方法[J];计算机学报;2000年05期
6 杜鹢,李德毅;基于云的概念划分及其在关联采掘上的应用[J];软件学报;2001年02期
7 邸凯昌,李德毅,李德仁;云理论及其在空间数据发掘和知识发现中的应用[J];中国图象图形学报;1999年11期
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 李万臣;郭逢丽;刘海亮;;基于云模型的高光谱遥感图像的分类研究[J];仪器仪表用户;2011年01期
2 李万臣;邵明杰;张晋;;基于云理论的生长区域图像分割方法[J];仪器仪表用户;2012年02期
3 龙炜哲;秦亮曦;朱杰;苏永秀;;基于分解云的分类器设计[J];计算机工程与应用;2008年36期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 ;Prediction Analysis of Traffic Flow Based on Cloud Model[A];Proceedings of 2010 International Conference on Remote Sensing (ICRS 2010) Volume 2[C];2010年
2 李宗刚;王寅杰;高溥;;基于二维云模型的彩色图像环域聚类分割方法及其在机器鱼视觉系统中的应用[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 吕庆文;基于互信息量与马尔可夫随机场的图像分割研究[D];第一军医大学;2007年
2 田瑞;应急交通保障辅助决策支持系统相关模型与方法研究[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 葛秘蕾;基于云理论的图像分割技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 曾宇洁;基于粗糙集数据分析的信息系统风险评估决策支持系统[D];南京理工大学;2008年
3 薛晶滢;基于GAC模型的交互式图像分割算法研究及应用[D];西北大学;2009年
4 李文娟;云推理医学图像融合方法研究[D];西安电子科技大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 何彦彦,沈程智;三级倒立摆系统的可控性与可观性分析[J];北京航空航天大学学报;1996年05期
2 张飞舟,陈伟基,沈程智;拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年02期
3 李德毅，孟海军，史雪梅;隶属云和隶属云发生器[J];计算机研究与发展;1995年06期
4 李中夫;隶属度含义的剖析[J];模糊系统与数学;1987年00期
5 李德毅;发现状态空间理论[J];小型微型计算机系统;1994年11期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陆山河;;岩石采样机械臂的运动学及工作空间研究[J];制造业自动化;2011年16期
2 孙逸翔;陈卫东;;基于运动预测和阻抗控制的未知受限机构操作[J];机器人;2011年05期
3 付荣;居鹤华;;基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法[J];计算机应用研究;2011年09期
4 徐稀文;平雪良;陈鲁刚;李巍;;弧焊机器人大臂有限元静态分析与优化设计[J];工具技术;2011年08期
5 党进;倪风雷;刘业超;刘宏;;柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略[J];西安交通大学学报;2011年09期
6 本刊编辑部;;观察[J];创新科技;2011年07期
7 王燕;杨庆华;鲍官军;荀一;张立彬;;关节型果蔬采摘机械臂优化设计与试验[J];农业机械学报;2011年07期
8 李辉;李征;;基于iCAN协议的分布式机械臂通信系统研究[J];硅谷;2011年13期
9 李贞双;李争艳;;基于云模型的量子免疫优化算法[J];计算机工程与应用;2011年21期
10 陈昊;李兵;;云推理方法及其在预测中的应用[J];计算机科学;2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张令波;孙富春;孙增圻;;基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
2 陈瑞燕;梁辉;冯永;;用于深水水下设备下放安装的多功能机械臂[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年
3 陈建业;刘士荣;史先鹏;;一类带不确定性机械臂的动态面控制方法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 刘铖;田强;胡海岩;;卫星本体-柔性抓取机械臂-柔性太阳翼耦合系统动力学与控制研究[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
5 赵鹏飞;胡立坤;;全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用[A];中南六省（区）自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
6 黄志雄;何清华;邹湘伏;柳波;;一种求取运动学逆解的新算法[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
7 丛爽;周海燕;;基于Internet-PC的机械臂网络远程控制系统的解决方案[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
8 田军霞;赵京;张凯亮;;冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研究[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
9 柴莹;申晓留;王秀全;;六自由度关节式机械臂路径规划[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
10 黄文琴;胡立坤;王頔;;基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制[A];中南六省（区）自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 张大伟　陈宏宇;我国空间站机械臂系统方案通过评估[N];中国航天报;2011年
2 记者 贾婧;空间站机械臂系统方案通过评估[N];科技日报;2011年
3 陈盈;未来军医是个机器人[N];中国国防报;2009年
4 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
5 葛秋芳;科学家让猴子凭“意念”操纵机械臂抓取食物[N];新华每日电讯;2008年
6 本报记者 李金金;手术革命:“机器人大夫”走向全国[N];北京科技报;2010年
7 赵琛;发那科推出新型机器人[N];现代物流报;2008年
8 记者 蓝建中;救援探查机器人可在震后倒塌高楼内救援[N];新华每日电讯;2010年
9 本报记者 胡嫚;多项知识产权武装起来的“海宝”[N];中国知识产权报;2010年
10 胡晓娟;红林厂机器人通过863验收[N];中国航天报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 张鹏;机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制[D];吉林大学;2010年
4 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
5 黎田;柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
6 史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
7 崔博文;噪声测量用机械臂的结构及控制[D];合肥工业大学;2006年
8 甘志刚;仿人机器人数字仿真与虚拟示教关键技术研究[D];华南理工大学;2009年
9 王佐成;基于纹理的遥感图像分类研究[D];西南交通大学;2007年
10 闫斌;基于簇的无线传感器网络路由及其鲁棒性评估研究[D];电子科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵胜求;基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 那奇;肝脏介入式治疗手术辅助机械臂的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 韩晓霞;基于神经网络的刚性机械臂控制研究[D];太原理工大学;2005年
4 冯兰胜;基于机械臂的远程控制系统研究[D];西安电子科技大学;2005年
5 翟晓军;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2005年
6 陈慧;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2006年
7 刘海;蒸汽发生器检修机械臂软件系统设计[D];哈尔滨工程大学;2007年
8 李尚军;基于机械臂的远程视频监控系统研究[D];西安电子科技大学;2009年
9 郭琼;基于四自由度机械臂远程监控系统的研究[D];西安电子科技大学;2009年
10 廖亦凡;机械臂液压驱动系统设计与模糊免疫PID控制策略研究[D];湖南师范大学;2006年
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