基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制

【摘要】：提出了基于云模型的柔性连杆机械臂角关节轨迹跟踪和末端振动抑制的云控制器设计方法,该方法不需要机械臂的精确数学模型,只需依据经验和逻辑判断,将用语言表达的控制经验通过云模型转换为控制规则,就能有效地实现柔性连杆机械臂的运动控制。本文给出了云控制器的设计方法,最后在柔性连杆机械臂实验系统上验证了提出方法的性能。

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前20条

1	陆山河;;岩石采样机械臂的运动学及工作空间研究[J];制造业自动化;2011年16期
2	孙逸翔;陈卫东;;基于运动预测和阻抗控制的未知受限机构操作[J];机器人;2011年05期
3	付荣;居鹤华;;基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法[J];计算机应用研究;2011年09期
4	徐稀文;平雪良;陈鲁刚;李巍;;弧焊机器人大臂有限元静态分析与优化设计[J];工具技术;2011年08期
5	党进;倪风雷;刘业超;刘宏;;柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略[J];西安交通大学学报;2011年09期
6	本刊编辑部;;观察[J];创新科技;2011年07期
7	王燕;杨庆华;鲍官军;荀一;张立彬;;关节型果蔬采摘机械臂优化设计与试验[J];农业机械学报;2011年07期
8	李辉;李征;;基于iCAN协议的分布式机械臂通信系统研究[J];硅谷;2011年13期
9	李贞双;李争艳;;基于云模型的量子免疫优化算法[J];计算机工程与应用;2011年21期
10	陈昊;李兵;;云推理方法及其在预测中的应用[J];计算机科学;2011年07期
11	徐英凯;林晖;;基于多线程技术的击鼓机器人单片机电气控制系统[J];机械;2011年08期
12	陈昊;王代萍;张莉;;扩展的正态云发生器[J];湖北大学学报(自然科学版);2011年02期
13	彭圣明;裴海龙;王清阳;;基于机械臂的运动学研究与应用[J];机械设计与制造;2011年07期
14	范大鹏;王雪丹;;云模型方法在选煤厂跳汰系统中的故障检测与诊断[J];黑龙江科技学院学报;2011年04期
15	于富友;方建军;;双臂机器人避碰算法研究与实现[J];科技信息;2011年15期
16	;NI携手DENSO公司满足工业机器人领域新需求[J];软件;2010年01期
17	赵亮亮;马振书;穆希辉;杜峰坡;;危险作业机器人机械臂设计及其运动学分析[J];机械设计与制造;2011年08期
18	王鹏;刘锋;梅生伟;王克非;;高压输电线巡线机器人控制体系构建及动作控制器设计[J];清华大学学报(自然科学版);2011年07期
19	高焕兵;鲁守银;王涛;刘存根;康炳元;季远;毕鸿雁;;中医按摩机器人研制与开发[J];机器人;2011年05期
20	林晖;徐英凯;;击鼓机器人的设计与实现[J];机械传动;2011年09期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	张令波;孙富春;孙增圻;;基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
2	陈瑞燕;梁辉;冯永;;用于深水水下设备下放安装的多功能机械臂[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年
3	陈建业;刘士荣;史先鹏;;一类带不确定性机械臂的动态面控制方法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4	刘铖;田强;胡海岩;;卫星本体-柔性抓取机械臂-柔性太阳翼耦合系统动力学与控制研究[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
5	赵鹏飞;胡立坤;;全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用[A];中南六省（区）自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
6	黄志雄;何清华;邹湘伏;柳波;;一种求取运动学逆解的新算法[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
7	丛爽;周海燕;;基于Internet-PC的机械臂网络远程控制系统的解决方案[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
8	田军霞;赵京;张凯亮;;冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研究[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
9	柴莹;申晓留;王秀全;;六自由度关节式机械臂路径规划[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
10	黄文琴;胡立坤;王頔;;基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制[A];中南六省（区）自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2	熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3	张鹏;机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制[D];吉林大学;2010年
4	唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
5	黎田;柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
6	史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
7	崔博文;噪声测量用机械臂的结构及控制[D];合肥工业大学;2006年
8	甘志刚;仿人机器人数字仿真与虚拟示教关键技术研究[D];华南理工大学;2009年
9	王佐成;基于纹理的遥感图像分类研究[D];西南交通大学;2007年
10	闫斌;基于簇的无线传感器网络路由及其鲁棒性评估研究[D];电子科技大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	赵胜求;基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
2	那奇;肝脏介入式治疗手术辅助机械臂的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3	韩晓霞;基于神经网络的刚性机械臂控制研究[D];太原理工大学;2005年
4	冯兰胜;基于机械臂的远程控制系统研究[D];西安电子科技大学;2005年
5	翟晓军;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2005年
6	陈慧;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2006年
7	刘海;蒸汽发生器检修机械臂软件系统设计[D];哈尔滨工程大学;2007年
8	李尚军;基于机械臂的远程视频监控系统研究[D];西安电子科技大学;2009年
9	郭琼;基于四自由度机械臂远程监控系统的研究[D];西安电子科技大学;2009年
10	廖亦凡;机械臂液压驱动系统设计与模糊免疫PID控制策略研究[D];湖南师范大学;2006年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	张大伟　陈宏宇;我国空间站机械臂系统方案通过评估[N];中国航天报;2011年
2	记者贾婧;空间站机械臂系统方案通过评估[N];科技日报;2011年
3	陈盈;未来军医是个机器人[N];中国国防报;2009年
4	翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
5	葛秋芳;科学家让猴子凭“意念”操纵机械臂抓取食物[N];新华每日电讯;2008年
6	本报记者李金金;手术革命:“机器人大夫”走向全国[N];北京科技报;2010年
7	赵琛;发那科推出新型机器人[N];现代物流报;2008年
8	记者蓝建中;救援探查机器人可在震后倒塌高楼内救援[N];新华每日电讯;2010年
9	本报记者胡嫚;多项知识产权武装起来的“海宝”[N];中国知识产权报;2010年
10	胡晓娟;红林厂机器人通过863验收[N];中国航天报;2009年

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