面向微操作应用的自动寻针、调焦和针尖定位算法及其实现

【摘要】：为了提高微操作机器人的自动化程度,本文提出了一套实时在线的方法,实现了自动寻针、自动调焦和自动识别针尖位置。在图像中选取一条扫描线,通过分析这条扫描线上的最小灰度值的变化,来实现微操作机器人的自动调焦和自动寻针;根据此类图像的特点,自动选取合适的阈值从而区分出背景和微针,从而大致确定微针的边缘和针尖所在的位置。本文最后用一个全自动的实验体现了所述的各种方法。大量实验证明这些方法简单有效,切实可行,速度快,计算量小,有很好的实时性。

【作者单位】：南开大学机器人与信息自动化研究所南开大学机器人与信息自动化研究所南开大学机器人与信息自动化研究所
【基金】：国家十五863计划(2002AA422200,2002AA404030) 973计划"集成微光机电系统"项目(G1999033109) 国家自然科学基金(60475038,60173061) 教育部高等学校骨干教师资助计划天津市自然科学基金资助
【分类号】：TP242

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