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《2005年中国智能自动化会议论文集》2005年
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一种小型无人直升机导航控制系统的设计

李宏伟  张晓林  聂振钢  张强  
【摘要】:无人驾驶直升机需要一个导航控制系统才能够实现自主的姿态稳定、航线飞行及其它任务。由于其动力学特性复杂,动力学不稳定,并且小尺寸的无人直升机的不稳定性更为明显,使得其控制导航系统的设计与实现一直都是一个难题。本文将针对该问题提出一个应用于北航“隼鹰”无人直升机中的导航控制系统设计方案。整个设计过程包括系统要求分析、系统方案选择、机载和地面设备选择,最后完成系统功能的试飞测试,并给出实测结果及分析。目前看本系统的设计满足预期要求,高度通道的滤波处理在中国首届空中机器人大赛中取得了很好的效果:中高空约0.5m、低空约10cm的定位精度。

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【参考文献】
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