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《2005年中国智能自动化会议论文集》2005年
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基于DSP的非线性自适应逆控制

张宇明  曹其新  缪寿洪  
【摘要】:为满足对非线性系统实时控制的要求提出了一种结合递归神经网络和常规反馈控制器的自适应逆控制方案,神经网络作为自适应逆控制器同时也是前馈控制器,以提高控制器动态性能,减小控制误差,常规反馈控制器为神经网络提供训练误差。详细推导了在线训练自适应逆控制器的RTRL(realtimerecurrentlearning)算法。以单轴精密伺服平台为控制对象,在TMS32LF2407DSP(digitalsignalprocessor)系统上进行了实验,结果表明了控制器具有非线性自适应能力且收敛快,能够实时控制非线性对象。

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