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《2005年中国智能自动化会议论文集》2005年
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二级倒立摆系统的自适应逆控制研究

王科俊  王玉珅  曲加圣  
【摘要】:基于自适应逆控制理论,研究了二级倒立摆系统的控制问题。针对不同自适应滤波器下的自适应逆控制系统,进行了仿真结果的比较和分析,通过对控制规律的参数进行寻优和调整,实现了二级倒立摆系统的稳定控制。仿真研究表明,自适应逆控制系统具有稳定性高,收敛速度快,消除扰动能力强的特点。而且,基于U-滤波LMS算法的自适应逆控制系统选择好IIR滤波器的极点,会得到更加满意的系统响应。

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