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《2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集》2004年
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机器人足球中的行为控制

张自成  陈万米  费敏锐  
【摘要】:本文提出了机器人足球赛中在卡耐基-梅隆大学(CMU)算法基础上,结合势场法进行多智能体行为控制的综合算法。有效利用球的预测轨迹将目标点看成时间函数,由CMU算法获得目标点的预计时间, 根据到达静态目标点的控制算法实现对动态目标点的拦截。其中拦截角度由势场法确定,将球踢向势场值降幅最大的方向。在选择行为时,到目标点的预计时间也被考虑在内。该综合算法,通用性强、结构简单、运算速度快,符合比赛环境情形复杂,实时变化的情况。

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