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《2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集》 2004年
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四轮万向移动机器人运动控制

张翮  熊蓉  褚健  丁冠英  
【摘要】:本文以全方位正交轮移动机器人为对象,研究具有由四组正交轮组成的移动机构运动机理,提出全方位移动机器人运动控制器的设计方法。引入速度控制器,通过反馈保证机器人运动的准确性,并以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,实现了四轮全方位移动机器人的运动控制和其他一些辅助功能,实验结果证明了上述方法的有效。

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