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基于传感器的移动机器人运动控制

彭刚  黄心汉  黄振宇  吴涛  伍翼  高健  杨涛  熊有伦  
【摘要】:根据环境信息对移动机器人进行运动控制是移动机器人实现智能化及自主运动的关键技术之一。本文以PioneerⅡ移动机器人为实验平台,介绍了基于传感器的移动机器人运动控制技术,详细讨论了基于CCD视觉传感器的目标搜索、目标定位,以及基于声纳传感器的避障和路径规划的基本算法和策略。实验证明,根据不同传感器的不同特性,利用多源信息进行移动机器人控制,取得了较好的实际效果。

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