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基于模糊逻辑的双足轨迹生成算法

胡凌云  孙增圻  
【摘要】:ZMP判据是被广泛运用于双足机器人稳定性控制的法则,本文提出一种基于模糊逻辑的ZMP轨迹生成算法用于计算简单的髋关节轨迹。该算法首先根据环境实际需要拟合脚板轨迹,然后通过模糊逻辑构造理想的ZMP轨迹,最终获得髋关节的运动轨迹。仿真结果表明,双足机器人的实际ZMP轨迹在稳定区域内连续变化,并且上身具有较小的运动变化范围。

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