【摘要】：轮胎故障是造成交通事故的主要原因之一。但是目前大多数轮胎故障监测方法由于需要使用各种复杂的传感器因此制造代价高昂且不可靠。为此,本文提出了一种新型实用的轮胎故障观测器。基于考虑外界不确定干扰的新型动态轮胎/路面摩擦模型,该观测器仅仅使用汽车驱动力及轮胎转速数据,跟踪估计轮胎/路面摩擦系数的变化,并通过对摩擦状况的分析对轮胎状态做出合理的判断。由于转速传感器是汽车防滑刹车控制系统 (ABS)的基本组成部分,因此该观测器可与ABS结合工作, 低成本的实现轮胎故障监测。