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《2003年中国智能自动化会议论文集(上册)》2003年
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轮式机器人轨迹跟踪迭代学习控制(英文)

郭毓  毛建  胡维礼  
【摘要】:建立并分析了一类轮式机器人的运动学模型,研究D型迭代学习控制在轮式机器人的轨迹跟踪控制中的应用,给出了迭代学习控制算法及其收敛的条件。算法具有简单、对模型依赖性小的优点。仿真结果表明,所提轮式机器人的轨迹跟踪迭代学习控制算法,能很好地解决非完整系统的轨迹跟踪问题,并对参数测量误差具有良好的鲁棒性,系统获得了优良的轨迹跟踪性能。

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