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《2003年中国智能自动化会议论文集(上册)》2003年
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不依赖模型的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪

陈启军  王月娟  
【摘要】:针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法。控制算法是全局按指数收敛的,不需要知道机器人动力学模型,结构简单,计算量小,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内。利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性。两关节直接驱动机器人的实验研究验证了本文算法的有效性。

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