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《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集》2003年
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基于势场法的自主机器人的路径规划

程拥强  
【摘要】:路径规划是自主机器人决策中必不可少的一部分。它使机器人能在动态的环境中,避开障碍物, 以最优的路径接近目标。本文在阐述了用势场法实现路径规划的基础上,针对中型组自主机器人的特点, 提出了改进的势场法:局部势场法。通过把边界点都当作移动的障碍物,再对生成的势函数的进行代数叠加,就能把场上的各种不相关的位置信息都融合到路径生成中,可以使机器人在避开障碍物的同时,最快的接近目标。
【作者单位】:同济大学信控系
【分类号】:TP242

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【参考文献】
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