基于势场法的自主机器人的路径规划

【摘要】：路径规划是自主机器人决策中必不可少的一部分。它使机器人能在动态的环境中,避开障碍物, 以最优的路径接近目标。本文在阐述了用势场法实现路径规划的基础上,针对中型组自主机器人的特点, 提出了改进的势场法:局部势场法。通过把边界点都当作移动的障碍物,再对生成的势函数的进行代数叠加,就能把场上的各种不相关的位置信息都融合到路径生成中,可以使机器人在避开障碍物的同时,最快的接近目标。

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前20条

1	任伟建;刘世聪;孙超;;基于混沌遗传算法的机器人路径规划方法研究[J];微型机与应用;2011年13期
2	陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
3	蒋明;王姮;张华;解兴哲;;改进遗传算法在移动机器人全局路径规划中的应用[J];计算机应用与软件;2011年08期
4	李光;彭礼辉;;基于节点扩张的遗传算法在机器人路径规划中的应用[J];计算技术与自动化;2011年02期
5	邵杰;杨静宇;石朝侠;;基于学习分类器的自主地面车在狭隘环境中的路径规划[J];信息与控制;2011年03期
6	吴翔;马孜;胡英;李爱国;;焊接机器人快速修复与成型辅助软件设计[J];大连海事大学学报;2011年03期
7	陈伟;赵德安;平向意;;基于蚁群算法的喷涂机器人喷枪路径规划[J];机械设计与制造;2011年07期
8	黄军伟;何元飞;张艳晓;董金明;;蚁群算法在路径规划中的应用研究[J];中国科技信息;2011年15期
9	牛治永;李炎;李晓岚;;基于改进蚁群算法的机器人路径规划[J];自动化技术与应用;2011年07期
10	李巍;王改云;;改进微粒群算法在机器人路径规划中的应用[J];计算机仿真;2011年08期
11	周文明;张崇巍;;基于模糊神经网络势场法的机器人动态路径规划[J];微型机与应用;2011年11期
12	李慧勇;张国有;郭银章;;引入方向变量的群机器人启发式区域覆盖算法[J];太原科技大学学报;2011年04期
13	韩龙;刘国栋;;一种基于滚动窗口的移动机器人局部路径规划方法[J];计算机系统应用;2011年08期
14	刘传领;雷燕;杨静宇;;基于量子遗传算法的移动机器人的一种路径规划方法[J];计算机科学;2011年08期
15	刘罡;刘玉斌;赵杰;朱磊;;基于可视切线图的新型煤矿救援机器人路径规划[J];吉林大学学报(工学版);2011年04期
16	赵维;谢晓方;孙艳丽;;自主角色导航技术综述[J];计算机应用与软件;2011年07期
17	段友莲;徐立军;吴为民;;火工品运载机器人的设计与研究[J];计算机测量与控制;2011年07期
18	逄金梅;郑向伟;刘弘;;动态微粒群算法及其在群体动画中的应用[J];计算机工程与设计;2011年08期
19	詹镭;贺人庆;谢阳;龙妍;;基于微型四旋翼无人机的智能导航系统[J];电子测量技术;2011年06期
20	徐华丽;苏守宝;;改进蚁群优化方法求解立体表面TSP问题[J];计算机工程与应用;2011年19期

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前10条

1	施麟书;楼东武;;足球机器人智能控制决策系统的优化[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集（下册）[C];2004年
2	程拥强;;基于势场法的自主机器人的路径规划[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
3	朱磊;费敏锐;李佳骏;;Fira仿真足球机器人运动路径规划方法研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
4	马玉林;闫庆辉;付宜利;;复杂障碍环境下轮式移动操作机路径规划算法[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
5	王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
6	杨泽青;刘丽冰;谭志洪;刘伟玲;;自适应遗传算法在柔性检测路径规划中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7	周惠友;郭海英;钟廷修;;液压集成块的虚拟设计[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集[C];2000年
8	段莉琼;崔铁军;雷大伟;;汽车自导航系统中加入道路转向限制的最短路径算法[A];全国测绘与地理信息技术研讨交流会专辑[C];2003年
9	刘杰;闫清东;;基于蚁群算法的移动机器人路径规划技术的研究[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
10	黄鹏;杨鹏;黄军雷;刘作军;;几种运动规划策略在机器人足球中的应用[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	史春雪;海底钴结壳采矿车路径规划主要技术研究[D];中南大学;2011年
2	辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
3	周芳;蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4	闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
5	曹江丽;水下机器人路径规划问题的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6	武心安;未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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8	范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
9	康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
10	吴宪祥;微型足球机器人位姿辨识与群智能路径规划技术研究[D];西安电子科技大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	吴涛;移动机器人避障与路径规划研究[D];华中科技大学;2004年
2	付永前;移动机器人运动控制与路径规划研究[D];华中科技大学;2005年
3	李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4	隋玲玲;复杂未知环境下机器人路径规划算法研究[D];复旦大学;2010年
5	王迎春;一种球形月球探测机器人的机构设计与路径规划研究[D];北京邮电大学;2010年
6	谷燕子;移动机器人路径规划技术研究[D];河南科技大学;2011年
7	李科迪;智能汽车宏观路径规划方法研究[D];吉林大学;2011年
8	王鹏;航空旅行路径规划问询系统的研究与实现[D];沈阳工业大学;2003年
9	彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
10	刘敏;融雪剂撒布车辆的路径规划问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	本报实习记者　张研;卫星导航玩转“五一”[N];计算机世界;2006年
2	成都苏坛;车载GPS实用选购技巧[N];电子报;2008年
3	四川苏杭;轻松用好车载GPS小技巧[N];电子报;2008年
4	曹乙帆;6大GPS采购建议寻觅最佳行车导航方案[N];电子资讯时报;2007年
5	浙江大学潘志庚李永青;在虚拟世界中体验奥运[N];计算机世界;2007年
6	张晔;首个智能交通项目建成[N];科技日报;2007年
7	李军;中寰导航快易行昨天亮相[N];人民邮电;2004年
8	中国科学院计算技术研究所申排伟张林广张进方金云;空间计算技术服务智通交通[N];计算机世界;2005年
9	小宗;中寰导航快易行前景看好[N];人民邮电;2004年
10	;征途“双响炮”[N];电脑报;2007年

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