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《2001年中国智能自动化会议论文集(上册)》2001年
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对多机器人系统工作空间进行实时建模的研究

孟庆春  殷波  王旭柱  王汉萍  谭锐  葛玉荣  苑泉乐  
【摘要】:处于时变环境下的多机器人系统中,由于其严格的实时要求,实时的工作空间建模和路径规划始终是一个难以解决的问题。为了使足球机器人系统达到更高的智能度和性能,在这方面已研究了一些新的高效率的工作空间建模技术。这篇论文提出一种全新的称为“图像块插入”方法(Block Inserting Method) 的多机器人系统工作空间建模技术。这种技术能迅速的根据视觉系统采集的信息,建立机器人工作空间模型,能大大减少建模时间。本文提出的Block Inserting技术对于提高足球机器人系统的实时性能有重要意义。同Grid Modelling技术相比,Block Inserting技术的时间消耗只是它的2%。

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