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《1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)》1996年
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柔性机械手加速度反馈的理论研究

张戎军  孙增圻  孙富春  郭木河  
【摘要】:在柔性机械手的控制中,加速度反馈的方法是一种消除振动的有效而简便途径。然而, 对其有效性尚无严格的理论证明。本文将通过模态分析的方法对单柔性臂的柔性机械手的加速度反馈进行理论研究和讨论,澄清了一些疑问,利用过阻尼系统特性分析方法研究了加速度计输出反馈的闭环暂态特性,得出了一些重要结论。

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