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无固定路径自动导引车(AGV)车体控制算法的研究

孙海航  何克忠  郭木河  
【摘要】:本文针对无固定路径自动导引车车体模型具有的非线性、时变性和不确定性的特点,提出直接对人的控制经验、技巧和各种直觉推理进行测辨、概括和总结,依靠准确地识别控制误差的各种特征和对象所处的模式来做出相应的决策。这种方法无须用数学解析的方法进行系统综合和设计,也不需在线辨识对象的精确模型,而是用直观的过程行为知识构成直觉推理来对车体进行控制,从而达到了车体控制的快速性、平稳性和精确性。

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