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《1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)》1996年
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机械手的自适应模糊滑动模控制器设计

孙富春  孙增圻  张戎军  
【摘要】:本文针对多关节机械手的鲁棒跟随控制器设计问题,提出了一种新的机械手自适应模糊滑动模控制方法,这里机械手的动力学非线性假设是完全未知的。在提出的控制结构中,模糊控制器是作为一种自适应近似器,它能够通过学习在线地补偿机械手的动力学非线性。系统的全局稳定性和跟随误差收敛性采用李雅普偌夫理论进行了证明,并由此得到了稳定的参数学习律。最后提出方法的可行性通过仿真得到验证。

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【引证文献】
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