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基于规则的移动机器人实时运动规划

程平  孙茂相  袁曾任  王艳红  
【摘要】：本文研究移动机器人在动态环境中的实时运动规划问题。为提高规划的实时性,本文提出了基于规则把多移动障碍的避障规划分解为相对简单的单障碍规划问题,然后利用最优控制来实现单移动障碍避障,进而完成移动机器人实时运动规划的方法。仿真实例表明了该方法的有效性。

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