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基于小脑神经网络的学习控制

刘慧  许晓鸣  张钟俊  
【摘要】:Miller采用小脑模型神经网络(CMAC)用作前馈控制器的结构,成功地实现了对机器人轨迹跟踪的学习控制.但由于CMAC的局部联想特性及前馈控制结构所固有的缺陷,该控制方案对较恒定设定值跟踪及噪声干扰等问题不能取得令人满意的控制效果.本文为此提出了CMAC网络反馈控制器的方案,仿真实例说明了所提方案的有效性.

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