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《2019中国自动化大会(CAC2019)论文集》2019年
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基于双目视觉的画眉机器人

程伟  蒋怡云  沈徐杭  郑浩鹏  刘艳  吴程越  潘树文  李艳君  王雪洁  陈琢  
【摘要】:设计了一种基于双目视觉的画眉机器人系统,利用opencv库函数和棋盘格靶标实现了双目立体视觉的内外参数的标定,利用最小二乘算法求出手眼关系矩阵实现了手眼标定;利用标定好的双目视觉获取人脸在左右相机中的图像,利用Dlib和Opencv两款工具进行图像处理,得到眉毛关键点的像素坐标;利用像素坐标和相机坐标的对应关系,结合手眼关系和机械臂参数求出眉毛关键点相对于机器人的基坐标系坐标,将该坐标点传输给机械臂控制器,控制机器人末端执行器移动到眉毛关键点位置,从而控制机器人实现画眉功能。实际实验得到该画眉系统的平均误差为0.2cm左右。实验结果验证了画眉机器人系统设计的有效性和可行性。

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