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《2018中国自动化大会(CAC2018)论文集》2018年
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机器人示教误差补偿研究

朱梓清  刘小峰  蒋亚明  马永山  
【摘要】:为解决六自由度机器人示教过程中人眼结构引起的误差以及算法带来的误差叠加,建立六自由度机器人空间坐标误差数学模型,利用串联机器人运动机构工作原理、阵列算法,构建空间坐标系并投影到矫正平面;采用对比法计算出坐标误差,判断出其方向和大小进行补偿。在系统分析坐标补偿法弥补机器人与人交互中造成的误差的基础上,对机器人与人互动中产生的误差给出了矢量补偿法和四点阵列法两种补偿方式,提高机器人的作业绝对精度,具有良好的可靠性。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【相似文献】
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