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《2018中国自动化大会(CAC2018)论文集》2018年
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闭环迭代学习控制在切换轨迹精确跟踪中的应用

翟仑  段培永  李俊青  李岩  田国会  黄尚锋  
【摘要】:切换系统可用于构建许多真实系统,因此切换系统的研究已引起广泛关注并应用在众多领域。单纯的开环迭代学习控制可精确跟踪光滑曲线,但在切换轨迹的精确跟踪过程中有时会出现跟踪误差发散以及超调较大等问题。为解决上述困难,本文针对切换轨迹的精确跟踪问题进行研究,设计闭环迭代学习控制器,以PD类型迭代学习控制作为前馈量,并采用PID类型的反馈控制器,且加入了低通滤波器。通过系统的频域分析,得到了闭环迭代学习控制收敛条件。本文通过设计闭环迭代学习控制器保证了系统性能,有效降低了由切换引起的超调,且具有单调收敛的学习效果。所有结果均通过MATLAB/SIMULINK进行仿真验证。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 张慧慧;夏建伟;;不确定随机多时滞系统鲁棒随机稳定性分析[J];山东大学学报(工学版);2015年01期
2 袁丽;田国会;李国栋;;NAO机器人的视觉伺服物品抓取操作[J];山东大学学报(工学版);2014年03期
3 于静;田国会;尹建芹;;基于深度信息的动态手势识别算法[J];山东大学学报(工学版);2014年03期
4 韦建明;胡云安;孙美美;;基于广义跟踪误差的一阶非线性时滞系统自适应迭代学习控制[J];山东大学学报(工学版);2013年06期
5 李岩;陈阳泉;安孝晟;;分数阶迭代学习控制的收敛性分析(英文)[J];控制理论与应用;2012年08期
6 贤燕华;冯久超;;用H_∞控制器抑制Buck变换器中的参数扰动[J];山东大学学报(工学版);2010年04期
7 许建新,侯忠生;学习控制的现状与展望[J];自动化学报;2005年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 田国会;袁丽;李国栋;李岩;;结合迭代学习控制的视觉伺服物品抓取方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2015年S1期
2 侯明;付兴建;柏森;周惠兴;;基于矢量误差的前馈参数寻优方法研究[J];制造技术与机床;2015年10期
3 崔家礼;解威;王一丁;贾瑞明;;基于形状特征的静态手势数字识别[J];北方工业大学学报;2015年03期
4 王蓉;卢达;;基于递推模型预测控制的永磁同步电机调速系统[J];微电机;2015年07期
5 周伟;于淼;;基于高阶内模的非线性离散系统迭代学习控制[J];浙江大学学报(工学版);2015年04期
6 刘玉;史敬灼;黄景涛;徐美玉;张聚伟;张雷;;超声波电动机P与PI型迭代学习转速控制[J];微特电机;2015年01期
7 石斐;张民;宋晓峰;;迭代学习控制算法在称重配料系统的应用[J];机电技术;2014年06期
8 张黎;刘山;;非最小相位系统的基函数型自适应迭代学习控制[J];自动化学报;2014年12期
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10 张彬;李圣清;徐天俊;杨峻;;一种新型的太阳能逆变器并网控制方案[J];湖南工业大学学报;2014年03期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 胡云安;韦建明;;具有快变时滞的1阶非线性参数化系统自适应迭代学习控制[J];信息与控制;2012年06期
2 李静;胡云安;;时变参数化非线性系统自适应迭代学习控制器设计[J];控制与决策;2012年07期
3 李静;胡云安;耿宝亮;;控制方向未知的二阶时变非线性系统自适应迭代学习控制[J];控制理论与应用;2012年06期
4 李国栋;赵威;田国会;薛英花;;一种基于旋转矩阵分解的视觉伺服控制算法[J];山东大学学报(工学版);2012年01期
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6 凌云明;;手势识别在人机交互技术中的应用[J];信息与电脑(理论版);2011年09期
7 ;Feedback iterative learning control for time-delay systems based on 2D analysis approach[J];Journal of Control Theory and Applications;2010年04期
8 李国栋;田国会;薛英花;;基于QR Code技术的家庭服务机器人视觉伺服抓取操作研究[J];东南大学学报(自然科学版);2010年S1期
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10 张艳;何勇;吴敏;;具有区间时滞的不确定性随机时滞系统的时滞相关鲁棒稳定性(英文)[J];自动化学报;2009年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 于少娟,冯冬梅,吴聚华;2-D系统理论在开闭环迭代学习控制中的应用[J];仪器仪表学报;2002年S1期
2 刘超;;迭代学习控制原理浅述[J];智慧工厂;2017年12期
3 付子义;袁海国;王艺龙;;基于迭代学习控制的桥式起重机定位及防摆[J];实验室研究与探索;2017年02期
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5 苗静;;迭代学习控制理论[J];西安工业大学学报;2013年11期
6 苗静;;迭代学习控制理论[J];西安工业大学学报;2014年02期
7 苗静;;迭代学习控制理论[J];西安工业大学学报;2012年09期
8 苗静;;迭代学习控制理论[J];西安工业大学学报;2011年05期
9 孙云平;李俊民;王元亮;;二阶系统非一致目标跟踪混合自适应迭代学习控制[J];工程数学学报;2008年01期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 翟仑;段培永;李俊青;李岩;田国会;黄尚锋;;闭环迭代学习控制在切换轨迹精确跟踪中的应用[A];2018中国自动化大会(CAC2018)论文集[C];2018年
2 师佳;江青茵;曹志凯;周华;;一种基于2维鲁棒预测控制的迭代学习控制方案[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 兰永红;;基于二维模型的鲁棒D型迭代学习控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
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5 任佳;王向东;徐进学;;一类非线性系统的迭代学习控制[A];第二十届中国控制会议论文集(上)[C];2001年
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8 刘萍;郭毓;胡彦;向峥嵘;;一类二阶不确定非线性系统的鲁棒自适应迭代学习控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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10 朴凤贤;张庆灵;;非线性迭代学习控制系统的改进算法[A];数学·力学·物理学·高新技术研究进展——2006(11)卷——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第11届学术研讨会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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2 孙丽丽;互联系统的分散式自适应迭代学习控制及应用研究[D];浙江大学;2014年
3 杨胜跃;迭代学习控制算法设计与优化研究[D];中南大学;2004年
4 谢振东;非线性迭代学习控制理论及其在机器人控制中的应用[D];华南理工大学;2000年
5 徐敏;基于迭代学习控制理论的励磁控制研究[D];西北工业大学;2005年
6 池荣虎;非线性离散时间系统的自适应迭代学习控制及应用[D];北京交通大学;2006年
7 张瑞坤;受限非线性参数化系统的自适应迭代学习控制[D];北京交通大学;2016年
8 张春丽;几类非线性系统的自适应迭代学习控制研究[D];西安电子科技大学;2014年
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10 李金沙;多智能体系统一致性学习协议的设计与分析[D];西安电子科技大学;2015年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋宏梅;基于MEEMD算法的永磁直线同步电机分数阶迭代学习控制[D];沈阳工业大学;2019年
2 单芮;全方向康复步行训练机器人的迭代学习控制研究[D];沈阳工业大学;2019年
3 丁鲁川;直线伺服系统迭代学习控制非重复性扰动抑制研究[D];中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所);2019年
4 陈文峰;基于去伪策略的城市主干道迭代学习控制方法研究[D];浙江工业大学;2018年
5 柯达;气动肌肉驱动的康复机器人迭代学习控制研究[D];武汉理工大学;2018年
6 杜莉莉;几类广义大型互联线性系统的分散迭代学习控制[D];苏州科技大学;2018年
7 陈倩云;工业机器人迭代学习控制研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
8 王蓝菁;批次变长度下连续非线性系统的采样迭代学习控制[D];北京化工大学;2018年
9 梁成斌;二阶时滞微分系统稳定性及其学习控制问题[D];贵州大学;2018年
10 邱骞;时滞抛物型分布参数系统的迭代学习控制[D];广西科技大学;2014年
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