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《第十二届全国振动理论及应用学术会议论文集》2017年
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并联平台的指向控制研究

王晓明  徐振邦  贺帅  贺磊  赵亚平  吴清文  
【摘要】:随着空间光学设备成像质量的不断提高,对其指向性能的要求也越来越高。面向空间高精度指向技术的研究需求,开展了基于动力学模型的鲁棒性PI控制与仿真研究。首先,介绍了精密指向并联平台的结构特点及基于Kane方法的完整动力学方程;其次,提出了一种基于动力学模型的鲁棒性PI控制算法,利用此算法控制上平台的位移;最后,利用联合仿真技术对控制算法进行了验证。结果表明,仿真得到的位移轨迹与目标轨迹吻合度良好,证明了鲁棒性PI控制算法的有效性。

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