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《中国造船工程学会电子技术学术委员会2017年装备技术发展论坛论文集》2017年
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一种六自由度工业机器人逆运动学求解

庄文许  李珂翔  张昆明  
【摘要】:针对一种六自由度工业机器人建立了连杆坐标系,采用D-H方法获得串联机器人的结构参数描述,进一步建立了运动学变换矩阵方程。将末端执行器的位置和姿态分开求解,利用几何方法对其特殊关节的非齐次方程求解,获得了该机械手的逆运动学解,为后续工作提供依据。
【作者单位】:中国船舶重工集团公司第七O四研究所
【分类号】:TP242.2

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