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《2015年中国造船工程学会优秀学术论文集》2016年
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基于多波束声呐的UUV障碍物探测识别、避障技术研究

林飞宇  张建军  
【摘要】:障碍物探测识别、避障是无人水下航行器关键技术之一。提出了一种基于多波束前视声呐的障碍物识别和避障技术。首先采用自适应分割将声呐图像分割为目标区域和非目标区域,接着提取目标的椭圆特征信息,然后应用模糊控制来实现实时避障控制,最后对方法进行了仿真和湖试。该技术已成功应用到某UUV,结果表明,该技术效果良好,对UUV障碍物探测识别、避障具有重要的理论价值和现实的参考意义。
【作者单位】:中国船舶重工集团公司第七一○研究所
【关键词】:多波束声呐 UUV 障碍物识别 模糊逻辑 避障
【分类号】:TP391.41;U666.7
【正文快照】:
推荐单位:水中兵器学委会 推荐意见:本文针对如何较好地解决无人水下航行器障碍物探测识别和避障的关键技术,提出了一种基于多波束前视声呐的障碍物识别和避障方法,其主要原理是采用自适应滤波的图像分割技术将多波束声呐探测的图像分割为目标区域和非目标区域,然后通过提取

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