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《中国造船工程学会电子技术学术委员会——2012年水下复杂战场环境目标识别与对抗及仿真技术学术交流论文集》 2012年
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多机器人系统合同网任务分配方法的改进与仿真

郝莉莉  顾浩  杨惠珍  康凤举  
【摘要】:针对一般的合同网模型忽略了任务成功率和系统整体执行能力的平衡问题,在基本的合同网任务分配方法基础上,提出了一种阈值限定下的负载平衡中标策略,建立了改进合同网协商过程的数学模型,并基于着色Petr i网理论建立了多机器人系统的改进合同网概念模型,利用CPN Tools工具验证了模型的正确性、活性、家态和公平性等动态特性。仿真结果表明该方法能够有效地提高系统的效能,并保证了系统的整体负载平衡。

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