收藏本站
《2010年度海洋工程学术会议论文集》2010年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于可变增益PID的多轴焊接机器人控制系统研究

王克宽  张建护  刘明珠  赵兵杰  
【摘要】:针对焊接机器人对运行稳定性和可靠性的要求,以常见的三轴联动焊接机器人为依据,分析了其正逆运动学模型,在此基础上设计了可变增益PID控制方案,并建立了控制系统的模型,利用设计软件MATLAB的分析工具箱对所设计的控制方案进行了验证和评估。分析结果表明,在理想状态下控制系统能够满足机器人运行稳定性与可靠性的要求,为后续研究奠定了基础。
【作者单位】:中国石油集团工程技术研究院
【分类号】:TE951

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 于万成,王太勇,李宏伟,苏伟;基于开放式运动控制器的五坐标机器人的系统结构研究[J];组合机床与自动化加工技术;2004年09期
【共引文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 于万成;基于开放式运动控制的数控技术教学平台的研究和设计[D];天津大学;2004年
2 伍文伟;六自由度开放式机器人控制系统的研究[D];湖南大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 程远楚,傅闯,叶鲁卿,蔡维由;水轮机调速器的仿人智能PID控制[J];电力系统自动化;2002年13期
2 苏宇峰,李祖枢;一种新的参数在线自校正仿人智能控制算法[J];工业控制计算机;2003年11期
3 殷跃红,朱剑英;智能机器力觉及力控制研究综述[J];航空学报;1999年01期
4 潘炼东,黄心汉;基于PMAC的机器人控制器设计[J];华中理工大学学报;2000年04期
5 王天然,曲道奎;工业机器人控制系统的开放体系结构[J];机器人;2002年03期
6 彭韬,周学才;基于国产MCT8000运动控制卡的开放式结构机器人控制系统[J];制造业自动化;2001年02期
7 涂亚庆,李祖枢;一种新型的仿人智能控制器的设计方法[J];自动化学报;1994年05期
8 陈卫东,蔡鹤皋,席裕庚,赵锡芳;具有力觉临场感主从机器人在遥装配作业中的应用[J];上海交通大学学报;1997年12期
9 于万成,王太勇,李宏伟,苏伟;基于开放式运动控制器的五坐标机器人的系统结构研究[J];组合机床与自动化加工技术;2004年09期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李连峰;黄宝丽;吕贤;鹿德台;党延祖;;修井机盘式制动器控制系统研究[J];石油矿场机械;2011年07期
2 吴延明;李积军;;副井提升运输综合自动化控制系统研究[J];矿山机械;2011年07期
3 李建明;陈飞;姜李展;仲维超;;盘式制动装置电液比例控制系统研究[J];湖南科技大学学报(自然科学版);2011年02期
4 郑舟;胡旭东;;基于dsPIC的储纬电机矢量控制系统研究[J];浙江理工大学学报;2011年04期
5 林岩;刘喆;刘尚启;;矿山巷道铁路运输定位与控制系统研究[J];黑龙江科技信息;2011年14期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王克宽;张建护;刘明珠;赵兵杰;;基于可变增益PID的多轴焊接机器人控制系统研究[A];2010年度海洋工程学术会议论文集[C];2010年
2 谢光辉;张进春;赵连臣;朱志勇;;自动抽吸采油装置控制系统研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
3 张建志;;靶场中心控制系统研究[A];中国工程物理研究院科技年报(2000)[C];2000年
4 沈健;张金英;李长春;;基于VxD技术的液压疲劳试验机数字控制系统研究[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(上)[C];2005年
5 刘彬;郝晓辰;李海滨;;水泥生料配料控制系统研究[A];水泥生料质量控制应用技术研讨会交流会论文集[C];2006年
6 郝晓辰;庞海雁;宋俊平;;基于PLC的水泥生料配料控制系统研究[A];水泥生料质量控制应用技术研讨会交流会论文集[C];2006年
7 谭仁力;;云景林纸抽凝式汽轮机经济真空控制系统研究[A];第十届中国科协年会论文集(二)[C];2008年
8 谭仁力;;云景林纸抽凝式汽轮机经济真空控制系统研究[A];节能减排与造纸工业技术创新——第十届中国科学技术协会年会第11分会场论文集[C];2008年
9 赵锐;高兵权;肖胜美;刘凤良;郑贵省;杜磊;;车辆冷媒回收加注中心全自动计算机控制系统研究[A];加入WTO和中国科技与可持续发展——挑战与机遇、责任和对策(上册)[C];2002年
10 付睿;黄一帆;李林;;光学飞行模拟器环型图像显示装置控制系统研究[A];中国光学学会2006年学术大会论文摘要集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 王发光仝建刚;NGN中资源控制系统研究最新进展[N];人民邮电;2007年
2 唐湘岳通讯员 江静;湖南商学院在经济舞台上扮亮丽角色[N];光明日报;2007年
3 张晓健;二重技术创新“硕果满枝头”[N];中国冶金报;2007年
4 茆琛 李平;我国磁流变悬挂控制系统取得核心技术突破[N];大众科技报;2006年
5 本报记者 吴立群;挖掘潜力 携手明天[N];无锡日报;2007年
6 本报记者 刘晶菁 王冀 徐长平;北京欧Ⅲ提前实施引发诸多问题[N];中国汽车报;2005年
7 本报记者 付毅飞;温旭辉:爱好文学的女首席[N];科技日报;2007年
8 记者 杨朝晖;高科技让地铁远离火灾[N];科技日报;2008年
9 陈玲;中国实验室吹响创新号角[N];中国质量报;2006年
10 本报记者  陈果 通讯员  卢绍琨;广州市政科研投入超八千万元[N];广东建设报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张政;浦东新区水资源环境管理控制系统研究[D];同济大学;2007年
2 张宇蕊;绩效导向下的政府财务管理控制系统研究[D];湖南大学;2008年
3 刘志新;研抛大型自由曲面微小机器人控制系统研究[D];吉林大学;2009年
4 庞珽;混合动力汽车双机械端口电机及其控制系统研究[D];华中科技大学;2010年
5 刘俊;基于快速控制原型的电动助力转向控制系统研究[D];合肥工业大学;2009年
6 周建华;微型拍翅式飞行机器人翅运动及控制系统研究[D];东南大学;2005年
7 王涌;电除尘器顶部振打控制系统研究[D];浙江工业大学;2009年
8 刘清;船舶操纵运动模糊神经网络控制系统研究[D];武汉理工大学;2002年
9 赵黎平;近地卫星自主轨道确定和控制系统研究[D];西北工业大学;2002年
10 施小成;ROV工作母船动力定位控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王卫平;全液压空箱堆高机控制系统研究[D];长安大学;2010年
2 王俊;穿梭车控制系统研究[D];南华大学;2012年
3 高伟;数控冲床送料机控制系统研究[D];南京理工大学;2012年
4 李明垒;地层变形模拟试验平台控制系统研究[D];长安大学;2011年
5 涂淑荣;某堆栈单元的结构与控制系统研究[D];南京理工大学;2012年
6 徐大健;某高速供弹装置控制系统研究[D];南京理工大学;2012年
7 张少伟;基于MSP430单片机的智能药房控制系统研究[D];南京理工大学;2012年
8 苏东风;睡眠呼吸机的模糊PID控制系统研究[D];吉林大学;2006年
9 王万花;液压机控制系统研究与开发[D];南京理工大学;2009年
10 邓志宇;中凸变椭圆活塞车削控制系统研究[D];广东工业大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026